吴起是战国初期著名的军事家和政治家。大约生于公元前440年，死于公元前381年，卫国(今河南濮阳一带)人，出生于“家累千金”的富有家庭。他为了在政治上谋求发展，四处奔走，不吝千金，结果却弄得家道破落，遭到讥笑和诽谤。吴起杀了诽谤他的人，只好从卫国出走，到了邻近的鲁国，投在儒家曾申(曾参的次子)门下。不久，吴起的母亲死了，他没有按儒家的孝道，回故乡奔丧，曾申大怒，与他断绝了师生关系。吴起从此改学兵法。公元前410年齐国进攻鲁国，鲁穆公用他为将，打败了齐国，显示了他的军事才能。然而鲁穆公听信谗言，从此对吴起不信任了。吴起便到了魏国。
公元前409年，魏文侯用吴起为将，讨伐秦国，夺得了秦的西河(今陕西大荔县以东地区)。在吴起参加灭中山国的战役之后，于公元前406年，任命他为西河守(地方行政长宫)。吴起在西河二十三年，从事军事、政治、经济改革，使“秦兵不敢东乡(向)，韩、赵宾从”，而且“辟地四面，拓地千里”，为魏国的强大奠定了基础。由于治理西河的功绩，在魏文侯死后，魏武侯更加器重吴起。但是，他在与贵族商文争当魏相的斗争中失败了。加之他的仇敌大夫王错的挑拨离间，使魏武侯怀疑吴起，撤了他西河守的职务。
吴起在西河期间，改革兵制，建立了一支战斗力很强的常备军“魏武卒”。他还总结了丰富的战争经验和长期研究军事的一系列精湛见解，写成了《吴起兵法》。这是一部在军事史上与《孙子兵法》并列的古代军事著作，反映了他杰出的军事思想。现存的《吴子》六篇，虽然经过后人整理，但基本上还可以看成是吴起的著作。
吴起的战争观是服务于新兴地主阶级利益的。他在战争的起源问题上，力图从社会方面去找原因；他把战争分为五种，初步区分了义战和不义之战，并提出了分别对待的办法，在战争与政治的关系问题上，他提出：“内修文德，外治武备”，即既要重视政治，又要重视军事，国家才能巩固，还认识到军队作战，要取得人民支持，才能打胜仗。
吴起的战略战术思想具有朴素的唯物论因素。他从战国初期的客观环境出发，很重视战争的准备。在指挥战争时，反对主观臆断，重视调查研究，了解敌人的情况。认为只有清楚敌人的兵力部署，才能选择其薄弱环节狠狠打击。同时，他也重视在战争中发挥人的主观能动作用，认为必须努力掌握从事战争的各种技能和适应各种复杂环境的本领，否则就会在战争中吃败仗或送了性命。他从丰富的战争经验中，还总结了一些战争规律。如他指出了遇到敌人必须迅速进攻和必须避开敌人的各种情况，他从实战出发，重视了解地形，对行军和扎营提出了一些注意事项。
吴起的军事思想中，还有朴素辩证法的因素。他认为带兵作战要根据不同情况决定对策。在对待牺牲或保存自己的问题上，他认为只有不怕牺牲，勇敢战斗，夺取胜利，才能保存自己。而贪生怕死，不敢杀敌，结果必然失败，招致灭亡。在多与少的问题上，他认为以少可以胜多，在一定条件下，“一可击十”。
公元前383年，吴起被迫离开西河，投奔楚国。受到楚悼王重用，先任命他为楚国北部边防要地苑(今河南南阳)守，一年后，又任命他为令尹，执掌楚国的军政大权，实行变法。其主要内容有以下几个方面：
在政治上：提倡“明法审令”，使大家都知道国家的法令，以便贯彻执行；改革世袭制、分封制，规定分封的贵族只要传了三代的，一律收回封爵和俸碌，还废除了那些远房公族的宗室谱籍，取消他们“世卿世禄”的世袭特权，打击旧贵族，把住在京城的贵族迁到边远的“广虚之地”，精简国家机构，裁减冗员。
在经济上；下令“禁游客之民”，奖励“耕战之土”，使从事农业生产的人数得到保证，以保证生产发展。
在军事上：提出“厉甲兵以时争于天下”，要建立一支魏武卒那样的军队，由国君统一指挥，以便用它来达到统一中国的目的，为了加强首都的防卫，把城墙由过去的两版加高到四版(今二丈二尺左右)。
吴起主持的变法仅一年，原来贫弱的楚国，开始富强起来。可是，公元前381年楚悼王突然死去，以阳城君为首的一小撮旧贵族发动叛乱，包围王宫，用乱箭射死了吴起。吴起虽然被杀害，但他杰出的军事思想和变法革新主张，对后世都有一定影响。