兵役制度
西晋承魏制，仍实行世兵制。军户是当时国家军队的主要兵源。在一般情况下，国家是明令禁止募兵的。如晋武帝特允马隆募勇士平凉州，当时的公卿大臣认为：六军既众，州郡兵多，不宜另行招募以乱常典。西晋末年，“八王之乱”发生后，各地的军将领为扩大势力和补充损失，也曾实行募兵。如石超在荣，荀唏在高平，张云在洛阳，都曾进行过招募，但这都属权宜之计，并非常制。
东晋时也实行世兵制。但由于西晋灭亡时，中军已被歼，中原地区又落入少数民族之手。仅靠原来江南的部分外军和南迁流民的少量军户，已无法组建和扩充国家的军队，这就需要增编一部分军户。当时的江南，地广人稀，大小门阀士族，又控制着大量私家奴客，奴客在当时均注入主人的家籍，不属于国家的编户，故不服兵役。在这种情况下，东晋政府采取了如下几种措施来扩充军户：一是搜简逃户和隐户，如毛琚为淮南太守，曾于海陵之青浦搜捕逃赋入湖泽的人民近万家，以补兵户；二是用放免奴客的办法来扩充军户。永嘉之乱后，中原的民户逃至江南者，许多人已变成士族豪强的奴僮、佃客。这部分奴客，因原属国家的编户齐民，与国家允许私家占有的奴客有别，为了扩充军户，国家有时发布免奴为客令，先将其放免，然后编入军户。如晋元帝司马睿就曾下令：“免中州良人遭难为扬州诸郡僮客者，以备征役。”安帝时，司马元显发东南沿海诸郡免奴为客者为兵等。这种作法，不仅触犯了大族的利益，也引起了那些被放免而成为军户者的反抗。因为东晋的军户身份低下，所以，发布免奴为客令，有时会引起社会骚动。最后一种办法是使罪犯为兵。上述几种方式虽然补充了一部分军户，但一者数量有限，二者这些新增的军户素质太差，所以，仍然满足不了政府扩充军队的需要。在这种情况下，募兵制应运而生，并得到国家的允许。如祖逖北伐时，司马睿仅授于他一些粮秣，兵力则命其自行招募。到东晋后期，募兵已成为重要的兵源之一。国家的主力部队，大都靠招募而来。如著名的北府兵，就是由募兵组成的。
两晋时，也偶尔实行征兵制。如晋武帝伐吴，曾强征民户为兵；西晋末年怀帝时，裴盾在徐州征发民户为兵；东晋康帝时，庚翼在武昌征发六州民户为兵等。不过，这些都是为应急而采取的临时性措施，在一般情况下，两晋是很少实行征兵制的。
十六国军制
十六国的军事领导系统，呈现出复杂的情况，既有对魏晋制度的承袭，又保留了一些少数民族的传统制度，而且，在各政权的建立过程中，前期同后期的制度，也发生了不少变化。总的情况是：前期的诸胡政权和每一个胡族政权的前期，大都实行胡汉分治政策，在政权组织上，一国设置两套班子，分府办公，各行其事，总统于国家的最高统治者或皇帝。这种组织形式表现在军事统御系统上，就是单于台同都督中外诸军事并设，后来随着形势的发展，二者逐渐合而为一。由于各个民族的社会发展阶段不同，或者说文化起点不同，由分治到合治的转化进程也不尽一致，有的很快就完成了这种转变，有的转变则较迟缓，有的甚至尚未完成转变即行垮台。但总的趋势是由分治到合治。在实行胡汉分治时，国家的最高统治者，大都称王或称帝，也是最高军事统帅，同时又保留了大单于的称号，以表明他们仍是少数民族的最高首领。如汉国的刘渊、后赵的石勒、前燕的姚苌、西秦的乞伏国仁、南凉的秃发乌孤和大夏赫连勃勃等。在帝王和大单于之下，既按照汉族的制度，设置一套与魏晋基本相同的官职，如三公、诸卿、尚书以及各种名号的将军，以协助最高统治者处理国家的军、民、财、刑等事务，同时又设置了单于元辅或左、右辅，专门处理少数民族的事务。在地方上，对汉族地区，一般仍实行州、郡、县制，设刺史、太守和县令长等主民政，设都督、将军、校尉等专管军事。对少数民族地区，则按照他们的传统习惯，实行部落同政权相结合的设置，设城主、镇将、都护、部大（部大人的简称）、都大（都大人的简称）等进行统治。上述组织形式，在诸胡政权建国的初期，是比较普遍的。此后，随着各民族汉化程度的加深，他们的政权组织及军事指挥系统便开始变化，这一过程，大体上是分两步走的。第一步，使宗统服从于君统，族权服从于政权。其主要表现是将大单于的地位降于皇帝之下，改由皇太子或皇太弟充任，而且这时的大单于也已不只是少数民族的首领，而且是国家的执政官，为了明确其身份地位和职权范围，往往在大单于称号的前后，加上一些汉族执政官的职称。如刘渊命其子刘聪为大司马、大单于、录尚书事，刘聪命其子刘粲为领相国、大单于等。这种称号本身就表明，胡汉两种制度，已出现了合二为一的倾向。第二步，便是索性取消大单于的称号，完全采用汉族的官制。从军事领导系统来说，各国差不多都设置了都督中外诸军事，是为皇帝之下的最高军事统帅。另外，还设置丁许多不同品位的将军，分统中外诸军。如大将军、秦骑将军、车骑将军、卫将军、中军将军、抚军将军，以及凹征、四镇、四安、四平将军等。不过，这些将军，许多都属官阶而非官职，将军的称号，仅表示其军官的身份和等级，而不一定统军。在当时，真正具有实职的统军将领，一般都要由皇帝特命差遣，在官号中加上都督诸军事、监诸军、督诸军的职称以及使持节、持节、假节的称号。前者表明其权限的范围，后者表明其权力的轻重。其中，以便持节都督诸军的权力最大，持节监诸军次之，假节督诸军又次之。这些，与魏晋之制并无多少差别。唯都督中外诸军事、都督中军、都督禁军和都督数州诸军事等高级统军将领，一般要由本民族、特别是皇族的皇室子弟担任。也有个别汉化程度较深的政权，任命汉族的官吏担任重要军职。如前秦苻坚就曾以汉人王猛任都督中外诸军事，但这毕竟是特例，而非常制。
十六国时期的许多国家，在州一级政权中，也仿照魏晋之制，实行军政长官互兼的制度，任命驻在各军事要地的统军将领，兼任所在州的刺史，或给刺史加上持节都督的职称，兼统军事。他们所领的军队，在制度上属于中央军的外军，应听从皇帝和中央的都督中外诸军事调遣。但是实际上，由于担任地方军职者，非皇族子弟，就是创业的元勋，或是带兵投靠的少数民族首领，他们往往视所统的军队为私人武装，不听从中央的调遣，甚至闹独立性。这种制度，实是造成诸胡政权经常发生分裂的重要原因。
州以下政权的演化过程，与中央相比，显然要缓慢得多。整个十六国时期，郡县制并没有推行于全国，许多国家在边疆少数民族地区，仍普遍实行着政权同族权合一的制度，城主、镇将、渠帅、豪酋、大人的称号，均予以保留。他们既是少数民族的首领，又是当地的军政长官。
十六国时期的几个主要政权的创立者，大都是北方以游牧为主的少数民族。弓马骑射，是其专长。他们在建立政权前的部落兵时期，一般只有单一的骑兵，后来随着战争的扩大，在逐鹿中原时，需要攻城掠地，仅靠骑兵已不能适应新的要求，于是步兵便逐渐发展起来，成为陆军中的重要力量，且在数量上超过了骑兵。不过从战斗力和在战争中所起的作用来说，骑兵始终占居着主要地位，这从当时的不少战例中可以反映出来。永嘉二年（308），刘渊遣刘聪、王弥、刘曜等率精骑5万进攻洛阳，另派呼延翼率步卒继之，将晋军打败，显然骑兵是进攻的主力。后赵的石虎同鲜卑族的郁粥在离石交战，只动用了3万骑兵，而无其它军种参加。秦晋淝水之战，苻坚动用骑兵达27万。足见当时各国的骑兵，不仅数量相当强大，而且经常作为战斗的主力。
十六国时期，也出现过动用舟师作战的记载，但当时的诸政权，并没能建立起独立的水军。如后赵的石虎攻辽河流域的鲜卑段氏，“以桃豹为横海将军，王华为渡辽将军，统舟师十万出漂渝津”。但这并不能说明后赵有一支单独编制、自成体系的水军，实际上这里的舟师，只不过是用陆军参加水战而已。正由于缺乏训练有素的水手，结果“船夫十七万，为水所没、猛兽所害，三分而一。”再如，东晋将领诸葛攸率水陆3万人讨伐前燕的慕容儁，慕容儁的应战部队只有慕容评和傅颜统领的5万步骑，而并无水师出战。苻坚淝水之战中，虽用船只从水路运送了大量的兵马粮秣，但部队中并无水军的建制。
十六国时期，几个主要政权的兵力总数，前后赵大约在30万左右，前蒸有40万，前秦的兵力，最多时可能达到60万左右。这些数字，看起来很大，但由于当时各国的实力经常变动，地方势力也时强时弱，时叛时服，所以，前述的数字，并不精确。不过据此可以看出，这几个政权的军事力量还是相当强大的。
诸胡政权的军队编制，既沿袭了魏晋的一些制度，也有自己的特点。魏晋时代，军队有中、外军之分；十六国时期，由于战争连年不止，疆域又经常变化，所以中外军的界限，往往不是以军队的驻地为区分标准，而是以同皇帝的亲疏关系和统御系统来区分。大体的情况是：凡以本部族兵为主组成的部队，都属中军。其中一部分由皇帝亲自领导和指挥，称禁卫军，他们多属皇族的本部族成员，是皇帝的亲军，名称有左右卫、左右禁、羽林骑、亲御郎等。另外，守卫太子东宫的卫士，也属禁卫军，名曰东宫卫士或高力。禁卫军的任务是，平时护卫宫室，充当皇帝和太子的侍卫，战时则跟随皇帝出征。有时朝廷也抽调一部分禁卫军，由皇帝的亲信统领。如前秦主苻坚，曾派骠骑将军张蚝率羽林骑五千戍并州。禁卫军的地位比一般士兵高。后赵的禁卫军被任为龙腾中郎，前秦拜为羽林骑，都是军官待遇。禁卫军是经过专门筛选的，战斗力极强，是中军的精华，他们掌握在最高统治者手中，对稳定政局具有重要作用。禁卫军以外的中军，也负有保卫京师的任务，由都督中军、中军将军、卫将军等统领。这些职务，多由宗室大臣或皇帝的亲信担任。
外军，也属中央军，为中央的派出部队，由中央委派到各地的持节都督或城主、镇将、护军等统领。他们由于长驻于外地，有机会招兵买马，筑城修堡，发展个人的势力，遇到机会，就有可能变成割据一方的力量。
仅次于外军的是州郡兵。州郡兵本届地方武装力量，由州刺史或郡太守统领，以维持地方治安为要务，有时也应调出征。
私人武装力量强盛，是这一时期的重要特点。兴起于东汉末年的豪强势力，在西晋的“八王之乱”后，有了迅速的发展，到了十六国时期，更出现了坞堡林立的局面。凡有势力的地方豪强，无不结堡自卫，每个坞堡主，都有数量不等的部曲，家兵。因政局****，各政权无力控制，有些坞堡就变成一种具有半独立性的军事实体，能直接参与军事斗争。如淝水之战后，苻坚的力量孤弱，时关中诸壁垒3000余所，皆遣兵负粮以助苻坚。西晋末年，地处长江以北，黄河以南的徐、兖一带，坞堡林立，各不相属。后来祖逖北伐时，曾依靠当地的坞堡主共抗北方的石勒，屡屡取胜，说明其军事力量也相当可观。当这些坞堡主归服于某个政权后，往往被任命为地方行政长官或统军将领，原有的私人部曲，仍归其统领，但已纳入国家的军事系统，变成外军。
十六国时期的诸胡，尽管进入中原的时间有前有后，各民族的社会发展阶段也不尽一致，但从社会结构上说，大都还保留着部落组织。落为近亲家族，也称邑落，是社会的基层组织，落上为部，每部所统的落数量不等，大者以千计，小者以百数。部的首领称大人、渠帅、酋长等，落的首领称为小帅。部落的首领，原来由推举产生，进驻中原后，已演变为世袭贵族。与这种社会结构相适应，在部落内部，实行部落兵制，全族皆兵，凡成年男子，都是战斗员，也是生产者，战时打仗，平时生产，亦兵亦农（或牧），耕战合一，军械粮秣，自行筹措。当时诸胡的首领，大都是依靠这些部落兵起家的，当他们建立了政权后，大都实行胡汉分治政策，政权的组成，是以本民族为主体的，与此相应，国家的军队，也实行胡汉分将制度。原来本族的部落兵，组成中军，由本族的将领统帅，成为国家军事力量的主干。从外表上看，这时的中军，与部落兵似乎没有多大的差别，但在性质上，已演化成国家的职业常备军。中军的家属随军，分住于各营，称为营户。屯驻于外地各军镇的外军，其家属也随军，称为镇户。外军虽不完全是由本族人充当，但在胡汉分将制下，居住于同一军事据点或统属于同一军将的，基本上属于同一个民族。营户和镇户，是中外军的主要兵源，他们既是兵，又是民，户籍单独编制，不归郡县管理，而隶属于军将。军将既是他们的军事统帅，又是他们的行政长官。营户、镇户的成年男子，均是终身为兵，而且父死子继，兄终弟及。可见这些营户和镇户，兼有少数民族部落兵制和魏晋以来的世兵制的双重性质。这是当时兵役制度的一大特点。
十六国诸胡政权的兵源，除营户和镇户之外，还有招募、强征和收降而来的。
用招募的办法来扩大兵源，当时比较普遍。招募的对象，主要是民户。民户虽大部分是汉人，但也有包括身居内地、汉化程度较深的少数民族在内。如前燕的慕容帏统治时期，因嫌军将领属的营户太多，影响生产，曾下令：诸军营户，悉罢军封，出户20余万。这些被“出”的户，就变成了民户。后燕慕容宝也曾“校阅户口，罢诸军营，分属郡县”。这些记载说明，招募的士卒，并不都是汉人。
征兵是在紧急情况下临时实行的，不属于常制。大战来临，国家感到常备军不足，就下令征兵。如后赵石虎在准备进攻前燕时，就曾下令在司、冀、青、徐、幽、并、雍诸州征兵，规定家有五丁者取三，四丁者取二。前秦苻坚在淝水之战前也曾下令征兵。被征的士兵，服役期限的长短，根据战争的需要而定，并无定制，一般的情况是战争一结束，即令复员返乡。这种征兵办法，带有强制性质，与正规的义务兵役制下的征兵制有别。
收编其它军事力量，特别是中原地区的坞堡力量，也是这一时期的兵源之一。如《晋书·石勒载记》称：乌桓张伏利度随石勒降于刘渊后，刘渊以其众归石勒统领。同书又载：“元海命（石）勒与刘零、闫熙等七将率众三万寇魏郡、顿丘诸垒壁，多陷之……简强壮五万为军士。”由此可见，这些政权通过收降，也获得了大批的兵员。
南朝军制
军队体制
南朝军队体制，主要分为中军、外军两部分。
中军又称内军。南朝中军以六军为主，即领军、护军、左卫、右卫、骁骑、游击六将军所统军队。此外，有左、右、前、后四将军，称为四军。宋武帝刘裕曾恢复屯骑、步兵（梁为步骑）、越骑、长水、射声五校尉所统军队，以扩大宿卫宫城及京都的兵力。还有虎贲中郎将、冗从仆射、羽林监所统军队，谓之三将。萧梁曾改骁骑将军为云骑将军、游击将军为游骑将军，另置左、右骁骑将军，左、右游击将军，位在云骑、游骑将军之上。上述诸军皆为中军，但六军是中军主力。中军中的左、右卫宿卫宫阙，其余众军平时保卫京师，战时出兵征讨。宋武帝曾下令：“有征讨悉配以台见军队，行还复旧。”所谓“台见军队”，主要是指中军。南朝中军兵力总数不见记载，但从多次出兵数量看，最多当不过10万人左右。南朝中军实力远不如魏晋中军，甚至不如南朝某些大州都督所拥有的兵力，这也正是南朝内轻外重政治军事形势的特点。
六军中的领军将军，是中军首领，资历名望轻些的为中领军。史称：“领军将军一人，掌内军。”齐、梁、陈各代大体如此。领军将军权力很大，南朝人称其为“端戎”。
南朝太子东宫宿卫兵，由太子左卫率、太子右卫率所统兵。刘裕曾增置太子屯骑校尉、太子步兵校尉、太子翊军校尉共21人，太子虎贲中郎将10人，殿中将军10人，他们或领兵，或为太子身边的高级侍从武官，以加强东宫防卫，保卫皇位合法的继承人。宋代东宫宿卫兵数量多时有万余人。东宫设太子詹事，职比尚书令和领军将军，总管东宫军政，统率东宫宿卫兵。宋世曾规定，东官兵不得入台城。东官兵由太子直接掌管，不隶领军。但朝廷有事出征，可以征调。
南朝外军，即各地都督所统军队及地方州郡兵。沿东晋旧制，南朝都督几乎遍布于全国，扬、南徐、南兖、徐、兖、青、冀、豫、荆、江、湘、雍、梁、秦、交、广、益、司等州都曾置都督。南朝都督所辖少则一、二州，多则八、九州，最多者至十六州。凡都督皆领兵，有些都督拥有军队数量十分可观，所以当时人说：“群蕃岳峙，锐卒精旅，动有万数。”南朝都督皆兼任刺史，既总数州军事，又总民政，独揽一方大权。各地都督军队总数当为中军数的若干倍，有时某一都督统兵多者，也可超过中军数。南朝外军兵力除布防在与北朝接壤的沿边镇戍外，内地主要分布在荆、扬、南徐等州。荆州驻扎重兵，以接应南北争夺的襄樊前线，扬、南徐二州为京都两翼，其雄厚兵力则为拱卫首都建康。南朝都督由中央任命，君主当然有对其征召调遣的权力，对他们也还有一些具体的限制。如宋孝武帝大明（457—464）年间，曾命令。刺史守宰，动民兴军，皆须手诏施行。都督概兼刺史，这自然是对都督的限制。但南朝某些都督军队实力既超过中军，又独擅一方军政大权，完全有条件抗命不遵，乃至起兵谋叛。南朝齐、梁两代开国君主都是凭借方镇军队起事，夺得皇帝宝座的。
中央以六军中的护军将军总统都督外军，资历名望较轻的为中护军。史称：“护军将军一人，掌外军。”又说：“今护军总方伯。”因此，护军将军权力也很大，当时谓之“总戎一。但中央对外军的调遣，一般通过皇帝下诏，而护军将军直接指挥都督军队的记载不甚明显。”
州郡兵是州、郡所领军队，属地方军。南朝时期，州、郡皆有兵。宋初，北魏犯境，弘农郡太守窦应明曾率郡兵500人参与抵抗。宋元嘉末，孝武帝亦曾令州郡“并出兵”讨伐叛逆。南齐时，曾发南康、庐陵、始兴郡兵征交州。各州、郡根据大小领兵不等。州、郡无权擅自出兵，受所隶都督节制，有战事时直接听命于中央。
南朝中外诸军的领导权总归于皇帝。征发调遣时，皇帝颁诏，尚书下符。南朝尚书八座中有五兵尚书一人，专总兵事。尚书诸曹郎中有中兵、外兵等曹。宋代虽曾一度废五兵尚书，但中兵、外兵曹郎仍设置。中军、外军、东官兵，中央都有权调遣。南朝除皇帝而外，总领中外一切军队的职位，叫都督中外诸军事，凡任此职的可以调遣中外各军。南朝开国之君，都曾在前朝任此职务，因而凭借军权争得皇位。
兵役制度
南朝通行的兵役制度是世兵制、征兵制和募兵制并用。南朝世兵称为军户，仍与普通民户分立户籍，军府统辖，军户不经放免，子弟要世代为兵。但由于长期的战争消耗、士兵逃亡、私家分割等原因，南朝世兵的数量日渐减少。再者，由于军户的低贱身份，使其战斗力日见低落。世兵数量的减少和战斗力的低下，反映了南朝世兵制的衰落。因此，南朝兵士来源不得不以征兵与募兵进行补充。征兵即征发民丁为兵。南朝曾多次征发民兵，如宋元嘉末北伐，曾以兵力不足，征发南兖州“三五民丁”。所谓“三五民丁”，即户有三丁者，出一人为兵；户有五丁者，出二人为兵。所征民丁接到命令10日后，就要到指定地点集合。南齐时，齐武帝也曾发扬、徐二州民丁为兵。南朝的征兵，不是经常性的制度，仅在有重大战事时临时征发。征平民为兵，常为临战应急。因未经训练，军纪和战斗力极差，所以他们在军队中并不占有主要地位。南朝军队的主要兵源来自招募。募兵时多招募有军事技艺的劲勇为兵，战斗力强。这是维持军队数量，尤其是维持军队战斗力的可靠途径。南朝募兵极为盛行，内外军队大多由招募者组成。如宋元嘉末与北魏大战前，就曾招募“天下弩手，不问所从，若有马步众艺武力之士应科者，皆加厚赏”。宋明帝即位时，四方反叛，曾派人募江西楚人，得“快射手八百”。南齐时，防戍北边与北魏对垒的军队，多为募兵组成，对外用兵，也多用募兵，永明年间，因北魏声言南下，齐武帝曾“广设召募”。梁、陈也都是以募兵为军队主力，其开国之君梁武帝、陈武帝都以募兵起事。南朝各代方镇所统的大量军队，大都是靠召集宗族乡里或流亡农民组成的。总之，南朝时期，募兵是军队的主要来源，通过招募集兵是最重要、最流行的方式。募兵不是终身为兵，应募为兵者，在一定期限后，就可以免除当兵的义务，因而兵士身份地位提高了，其战斗力也增强了。
军队的兵种
南朝军队有水军、步兵、骑兵等兵种。南朝的地理特点是江河湖泊星罗棋布，又曾先后以黄河、淮水、长江为守，因而南朝水军极为发达、南朝各代出兵，或以舟师为主，或必辅以舟师。如宋元嘉末，与北魏大战，太子刘劭总统水军，当时沿江战船相接，达六、七百里之远。梁代平定侯景之乱，荆州水师起了重要作用。陈宣帝在位时，平西将军、郢州刺史鲁广达曾领舟师4万，进驻江夏。南朝水师战船种类很多，见于史籍记载的，大船有金翅、青龙、平虏、楼舰等名称，大舰上置重楼，高达10余丈。此外，又有蒙冲、斗舰，梁徐世谱又创制拍舰、火舫、水车，这些船大多用于攻坚陷阵，如拍舰，上装以拍竿，可以拍碎敌人船具。拍竿本是舰用重型兵器，出现于东晋初，称“桔槔”，至南朝始称“拍竿”。蒙冲，专用于冲锋，划船者和战士皆在船仓内，刘裕征后秦时曾用此类船。火舫，是在船上装以火攻之具，战斗时焚烧敌人舟舰。梁朝侯景军中有一种“舟乌舟了”快艇，配160桨，“去来趣袭，捷过风电”。南朝除水军为主要兵种外，步兵地位也很重要，宿卫守边，攻伐征战，都主要由步兵担任。骑兵在古代战争中战斗力最强，南朝也拥有骑兵，但因其地理环境特点，骑兵远不如水军与步兵发达。南朝虽也常以骑兵出战，如宋元嘉七年（430），就曾命骁骑将军段宏率8000精骑，随到彦之北伐。齐、梁、陈等朝也常以步骑配合出战，但从总体上看，南朝骑兵不甚发达。所以，刘宋元嘉末北伐，太子步兵校尉沈庆之分析南北双方军事形势时说：“我步彼骑，其势不敌。”说明南朝军队脱离了适宜水军的南方地理环境后，就要以步兵为主了。
军队编制
南朝军队编制的最高一级单位是军，军有军主、军副，负责指挥全军。军的基本兵力有多少，史无明文，根据一些史料推测，一军大约有兵2000余人。军以下的单位是队，队有队主、队副，负责指挥全队，一队拥有的兵力，也没有明确记载。但宋武帝刘裕进军讨刘毅，攻破江陵时，“大城内，（刘）毅凡有八队，带甲千余”，又金城（内城）内“尤有六队千余人”。据此推测，则每队大约拥有兵力200人左右。队以下有幢，幢有幢主、幢副，指挥全幢。一幢兵100人，幢主相当于曹魏时的都伯。幢以下又有什、伍，五人为伍，二伍为什，伍有伍长，什有什长。南朝军队的基本编制由上至下依次是军、队、幢、什、伍。
军队训练
南朝各代比较重视中军的训练。刘宋元嘉二十五年（448年），专修宣武场，以操练步兵骑兵。其后，宋孝武帝又在玄武湖大阅水师。南朝各代皇帝都在宣武场讲武，训练步兵、骑兵，在玄武湖训练水师。讲武的主要目的，一方面是平时训练军队，战时便于指挥战斗。另一方面，也是炫耀武力，宣扬国威。
后勤制度
南朝的军事后勤工作，由中央设专门部门管理。制造弓弩枪槊铠甲等兵器战具诸事，由尚书库部郎负责，具体由少府、尚方、东冶等部门制作。南朝中央设南、北二武库，兵器制好以后，入武库储存，由尚书库部郎掌管。建造战船，装配水师等军，则由都水使者、尚书水部郎负责。军队粮食衣着供应，由度支尚书主管。关于外军后勤供给，各地都督府下也有武库、粮仓等后勤设施。军队出征时，由武库配给兵器甲仗。如刘宋元嘉三十年（453），太子刘劭谋反，将原来发给诸王及各处的兵仗，全部收存武库。刘宋末年，桂阳王休范谋反，形势危急，来不及发放兵器，开南、北二武库命将士自取。萧梁天监四年（505）北伐，主帅萧宏为梁武帝之弟，库部发给的兵仗全为精品，因而军容甚整。军队出征时，由中央和地方政府专派吏、民运送军粮兵器等辎重。兵士出征之后，尚书省还要按期供应兵器、战具、粮食等军资。或从京师运送，或命令各州郡运送。当时交通不便，在战争中后勤辎重供应较为艰难，因而对战争的成败影响巨大。
北朝军制
北魏军制
1.军队体制
北魏的军队由中兵，镇戍兵、州郡兵三部分组成。
中兵又称台军，是北魏军队的主力。北魏前朝，中兵多为鲜卑部落兵，当时四处征战的主要是中兵。太和年间，孝文帝仿照魏、晋、南朝改革军制，中兵称为羽林、虎贲。太和十九年（495），曾“诏选天下武勇之士十五万人为羽林、虎贲以充宿卫”。次年，又“以代迁之士，皆为羽林、虎贲”。同时，以汉人充实中兵。中兵中的王室子弟称宗子，庶子兵。中兵的主要任务是宿卫京师、出征作战，但有时也戍卫地方。北魏中兵的数量很大，前期动辄以十几万人出征，太武帝于元嘉末年进攻刘宋时，出动兵力达数十万，号称百万。孝文帝时也曾以步骑30万南征，这些军队大部分都是中兵，北魏中兵的领导指挥体制前后期也有所不同。前期，中兵的指挥官有都统长、幢将、四厢大将、十二小将等名号。后期，中兵的领导指挥体制仿效汉制，设倾军将军1人，总统中兵。领军将军权势极大。孝明帝时宗室元叉为领军将军，时人说他“总握禁旅，兵皆属之”。领军将军下有左、右卫将军各1人，又有领左、右将军等职，左、右卫将军又各领武卫将军2人，以下还有各种名号武官。此外，在亦师四面设置关津，以东、西、南、北四中郎将各领中兵镇守，另设护军将军总统四中郎将，捍卫京师。
为了防备北边游牧民族的侵扰，北魏在北疆设置镇戍，派兵镇守，后来，镇戍又设置于南部边界，这些守兵即是镇戍兵。镇戌兵的主要任务是戍边守土，战时也配合中兵出击。镇设镇将，戌设戍主，统率镇戍兵，镇将的地位相当于州刺史，戍主则常由郡太守兼任。各镇戍领兵数量不等，一般说来，一镇有兵三、五千人。镇戍兵主要由鲜卑兵组成，如六镇，主要是“国之肺腑”，虽然其中也有“中原强宗子弟”，但他们也大都鲜卑化了。
州郡兵即州、郡属下的兵，主要是为防范人民反抗、维持地方治安而设置。北魏的州、郡一般都有兵，道武帝时期，就曾“制诸州各置都尉以领兵”。此后，州郡兵常受中央调遣，配合中兵出征作战。
中兵、镇戍兵、州郡兵虽各有所统，但都受中央统一调遣，最高指挥权在中央，有事由皇帝下诏，尚书省颁令，北魏尚书八座中有五兵尚书1人，主管兵事。
2.军队兵种
北魏军队主要有骑兵、步兵两个兵种。
拓跋氏本为游牧民族，长于骑射，北魏早期战士即是部落成员，因此，当时的军队全由骑兵组成。骑兵是北魏军队的传统兵种，也是构成军队的主要兵种。早在北魏建立之前，拓跋氏已有“控弦之士数十万，马百万匹”。北魏前期四处征战，皆以骑兵为主力，太武帝大举伐宋，曾以“骑士六十万”渡过淮河，逼近长江，骑兵速度快、冲击力大，机动性强，战斗力优于步兵。北魏也正是靠强大的骑兵，完成了北方的统一。
步兵也是北魏军队的主要兵种，它是在统一北方后逐渐发展起来的，前期步兵比重甚小，随着北魏势力的向南延伸，单一的骑兵已不适合攻城战，因而步兵很快发展起来，以后出征也多以步骑协同作战，至后期，步兵在军队中所占的比重似已超过骑兵，且相当部分是来源于军户。北魏进入中原地区以后，沿袭魏晋军户制，曾把一部分被征服的各族人民沦为军户。军户为世兵制，父兄死亡，子弟替代，其身份地位比民户卑贱。北魏末年各族人民起义后，军户制逐渐衰落下去。
3.军队编制
北魏军队的编制单位，从高至低依次是军、幢、什、伍等。最高一级单位是军，军设军主、军副，指挥全军。一军所统兵数，没有明确记载。北魏建国之初，道武帝曾设置军府，每军配兵5000人，但从史籍记载看，这不一定是北魏常制，史称：北齐军主为从七品，与戍主同品。北齐官制沿袭北魏，北魏官制也应如此。而北魏镇一般只有兵三五千人，戌之兵数则要少于镇兵数，与戍主同品的军主，似不应拥有5000之众。军以下是幢，幢有幢主、幢副，统率全幢。一幢所统兵数也没有明确记载。史载：柔然仿照北魏建军，以“百人为幢”。但《宋书·索虏传》记载：“（汝阳）城内有虏一幢，马步可五百”，则北魏一幢，兵数不止百人。幢以下应该是什、伍等传统建制。此外，北魏军队中还有队的建制，队有队主、队副等指挥官。但队似乎不是一般建制。《隋书·百官志》中记北齐军制，以军主、副，幢主、副为序列。又记军主官阶为从七品、军副为从八品、幢主为从九品，每级之间相差一品，也说明他们是序列关系。又说：北齐队仅设于太子军队和镇戍之戍主军队中，且戍主以下不再设幢。戍主本与军主同为一级。戍主下设队而不设幢。而军主下设幢而不设队，或者队即相当于幢的编制，称呼不同而已。这里北齐军队的序列系统编制，当是沿袭北魏而来。
东魏北齐军制
东魏北齐军制大体沿袭北魏，军队也分为中兵、镇戍兵、州郡兵三部分，其军队领导体制、军队编制、军兵种等都略同于北魏。但其军制也有自己的特点，这就是东魏北齐所特有的夷、汉分兵制。
高欢起事之初，赖以成事的都是鲜卑或鲜卑化了的其他少数民族和汉人。后来北魏孝武帝西奔，随他人关的洛阳“六坊”鲜卑兵不过万人，其余的“六坊”鲜卑兵大都归了高欢。因此，高欢的军队主要是鲜卑兵，高欢所采取的也是以鲜卑人当兵打仗，汉人务农纳粮的作法。当时，虽也有少数汉人兵，但与鲜卑兵分开，单立一军，由汉人率领。北齐时，挑选鲜卑中勇力绝众者组成军队，称之“百保鲜卑”，又正式以汉人服兵役，仍取高欢时作法，以汉人兵单为一军。
高欢在东魏任相国时，曾于相府设内、外二曹主管兵事，内曹是骑兵曹，管中兵鲜卑兵事；外曹是步兵曹，管外兵汉兵事。北齐代魏后，相府诸司并于尚书，唯内、外二曹不废，改称外兵省，骑兵省，职掌兵事。由此也可看出，东魏时期，军队的实际领导权在相国高欢手中，北齐代魏后，军队领导权才收归中央。
西魏北周军制
西魏北周通行的是不同于魏齐的府兵制。
宇文泰赖以割据关陇的武川军团，其战士主要由改编关陇各族人民起义军而组成。加上后来随魏孝武帝入关的六坊鲜卑兵万人，西魏的总兵力至少有四五万人。但随着与东魏不断地进行战争，西魏军队的补充日渐困难，而居住于关陇的鲜卑人数本就不多，于是宇文泰征召汉人“关陇豪右”的依附人口为兵，以当地有名望的大族人物统领，为了协调胡、汉关系，密切主将与士兵的联系，提高士兵身份以加强军队战斗力，宇文泰于西魏大统十六年（550）实行府兵制。府兵制采取拓跋氏早期部落兵的形式，“以诸将功高者为三十六国后，次功者为九十九姓后，所统军人亦改从其姓”。这是说，统兵官不论汉人还是其他族，一律赐以鲜卑部落旧姓，其所统兵亦从主帅改姓。又仿照拓跋氏早期八部之制立八柱国大将军，宇文泰在此之前已为柱国大将军、都督中外诸军事，总领军队大权，另一柱国大将军北魏宗室元欣仅挂虚名，没有实权，所以实际领兵官是六柱国，各领一军，是为六军。六柱国下，每柱国又各设二大将军，共十二大将军；每大将军下，又各设二开府，共二十四开府，是为二十四军；每开府下，又各设二仪同，共四十八仪同；以下还有大都督、帅都督，都督等领兵官。府兵的兵力配备是每仪同领兵千人，则开府领兵二千，大将军领兵四千，柱国大将军领兵八千，总兵力近五万人。府兵仍由宇文泰总统之。早期府兵包括鲜卑兵、关陇军户，“关陇豪右”所领乡兵，没有一般民户。府兵另附军籍，不编入民籍，不负担赋税，平时半月宿卫。半月训练。轮流服役，战时出征。北周武帝时，为扩大兵源，将府兵征召对象扩大至上等民户。后来又扩大至一般民户。因为府兵可以免除赋税，人们纷纷应召。因此史称“是后夏人（汉人）半为兵矣。”府兵人数急翩上升，至北周灭齐时，已拥有府兵20万人，西魏时期，府兵大权在相国宇文泰手中，因此，其时府兵虽以“禁旅”的身份出现，但领导权并不在皇帝手中。北周武帝时，改府兵军士名称为“侍官”，并将领导权收归皇帝，府兵才成为名符其实的皇帝宿卫军。
西魏北周军制的主要部分是府兵制，但府兵不是当时惟一的军队。府兵以外，还有宫廷宿卫军、镇戍兵、州郡兵等军队。
隋朝军制
中央和地方军事领导体制
隋朝军权主要集中于中央，由皇帝亲自掌握。尚书省下辖的兵部，为皇帝日常的军事代办机构。其最高长官为兵部尚书，下设兵部侍郎、职方侍郎、驾部侍郎、库部侍郎及有关人员。
开皇元年二月，隋文帝在全国设十二卫府，即左右卫，左右武卫府，左右武侯府，左右领左右府，左右监门府和左右领军府。左右卫掌宫掖禁御，督摄仗卫；左右武卫府领外军宿卫；左右武侯府掌车驾外出警卫；左右领左右府掌侍卫左右，供御兵杖；左右监门府掌宫殿门禁及守卫；左右领军府掌十二军籍帐、差科和辞讼。左右卫、左右武卫和左右武侯各置大将军1人，将军2人，长史、司马、录事、功、仓、兵、骑等曹参军，铠曹、法曹行参军各1人，行参军左右卫、左右武侯各6人，左右武卫各8人。而左右领左右府、左右监门府和左右领军府所置官员有所不同。
十二卫府所置大将军上隶皇帝，下辖骠骑、车骑府，军士称侍官。骠骑府置骠骑将军、车骑将军（副职）；车骑府置车骑将军。其下又置大都督、帅都督和都督。这些军将的官号、品级承袭西魏、北周，但有所变更。如大将军降低二级，骠骑将军降低二级半，车骑将军、大都督、帅都督和都督均降低三级半。军将数量有所增加，以利于皇帝控制军队，加强中央集权。
十二卫府统禁卫兵，其任务是禁卫京都和征讨。骠骑、车骑府直接掌握府兵，屯于京城及各地要冲，拱卫首都。与十二卫府相对应的有东宫十率：左右卫率，左右宗卫率，左右虞侯，左右内率和左右监门率。
大业三年（607），炀帝改革十二府之制：左右卫改为左右翊卫；左右备身改为左右骑卫；左右武卫名称如旧；左右领军改为左右屯卫；增置左右御；左右武侯改为左右候卫。是为十二卫。又改左右领左右府为左右备身府，左右监门仍承旧名，共十六府卫。
十二卫府如隋初，各置大将军1人，将军2人，总领卫府的指挥管理。他们上隶皇帝，下辖各鹰扬府（由各府原所领骠骑府、车骑府改组而成）。改左右卫所属的三卫（亲卫、勋卫、翊卫）为三侍。废止原直阁将军、直寝、奉车都尉、驸马都尉、直斋、别将、统军、军主、幢主等官。十二卫军士被冠以荣誉称号：左右卫的军士名“骁骑”；左右骁卫军士名“豹骑”；左右武卫军士名“熊渠”；左右屯卫军士名“羽林”；左右御卫军士名“射声”；左右侯卫军士名“佽飞”，总称之卫士。每府大将军以下人员基本如旧，惟增置护军4人（后改为武贲郎将，并设武牙郎将6人为副）。左右侯卫增设察非掾2人，专管纠弹之事。
东宫十率也有部分改组：左右卫率改为左右侍率；左右宗卫率改为左右武侍率；左右虞侯开府改为左右虞侯率，并置副率。左右内率降为正五品，左右监门率改为宫门将，降为正五品。
大业九年（613），置左右雄武府，隶属于左右备身府。招募百姓为骁果，置折冲、果毅、武勇、雄武等郎将统领。骁果在皇帝护从军中占有重要地位。
在地方，隋初推行州、县两级制。在边境及内地重要州，设总管负责该地域军事，并统一附近数州的军事管理。炀帝时改行郡、县制，在郡设都尉（正四品）、副都尉（正五品），负责一郡的兵马，与郡不相知。
军事要地置镇，设镇将、副将。上镇将从四品，中镇将及上镇的副将从五品，下镇将及中镇副将为正六品，下镇副将从六品。次于镇者置戍，设戍主及副。上戍主为正七品，中戍主及上戍副为正八品，下戍主及中戍副为正九品。要隘及交通孔道设关，置令及丞。上关令及中关令从八品，卞关令及上关丞正九品。
府兵制的改革
军人编入户籍隋文帝十分重视府兵的改革。其入宫辅政之时，便借皇帝之名恢复诸将旧姓。北魏孝文帝改制后，随着北魏政权封建化的加速，原六镇的鲜卑军户社会地位也急剧下降。当他们参加六镇起义后，又成为一些经叛变、起义而转化为新贵族将领的统治工具。他们对过去被人贱视的经历记忆犹新，向往早期部落兵的生活。于是，宇文泰等为迎合这种心理，将府兵制下的官兵关系蒙上一层部落化的色彩。命令各有功将领，分别继承为鲜卑三十六大部和九十九氏族的子孙；汉族或其他民族一律改为鲜卑姓。这种作法虽然徒具部落化的形式，但使六镇军户的地位有所改善和提高。杨坚恢复诸将旧姓，旨在恢复汉族地位，清除私兵、部族兵的遗痕，以争取广大汉族人民的同情与支持。开皇初年，又将乡兵编入府兵，其首领转为府兵将校，以削弱地方势力。灭南陈后三个月，鉴于国内形势趋于平稳，文帝下诏：除禁卫宫廷及戍边所用兵械外，民间所藏一概销毁，第二年，又诏令军人编入地方户籍，但同时又置于军府的统一管辖下。这是府兵制的一次重大改革：即由兵农分离，到逐渐合一。文帝在统一全国后罢除北击突厥、南下灭陈时的新军府，将军户变为民户，由州县管理，并与百姓一样按均田令授田，从而使均田制成为府兵制的基础。军人与土地相结合，使封建国家掌握的户口和赋税增多，军费减少，有利社会经济的发展。
鹰扬府的建立隋炀帝执政之初，根据政治需要，对府兵制又进行了重大改革。大业三年（607），改骠骑府为鹰扬府，骠骑将军为鹰扬郎将，车骑将军为鹰扬副郎将。鹰扬府置鹰扬郎将1人，鹰扬副郎将1人，各有司马及兵、仓两司。又置越骑校尉2人，掌骑士，步兵校尉2人，领步兵。改大都督为校尉，帅都督为旅帅，都督为队正，增置队副。大业五年，又改鹰扬副郎将为鹰击郎将。鹰扬府的建立，并非单纯地改变了军府名称，而是降低了将校的官品，如鹰扬郎将比骠骑将军降低一级，鹰扬副郎将降低半级。这样有利军权进一步集中到皇帝手中，防止将校拥兵割据，权高震主。从隋末农民大起义来看，鹰扬府遍及全国，其府兵在镇压农民大起义及隋官起兵中，扮演了重要角色。
府兵制
唐朝兵制，基本上承袭隋的府兵制。初期，由于战事需要而临时采取一些措施，所以变化形式较多。李渊入关建立唐政权后，为解决统一战争中所需的兵源和粮食问题，积极谋求恢复耕战兼顾的府兵制。
武德元年（618），改隋鹰扬郎将为军头。不久又改军头为骠骑将军，副手为车骑将军。设置军府，以骠骑和车骑两将军府统领。分关中为十二道，均置府。武德二年（一说三年）七月置十二军，分关内诸府隶属，取天星为名：万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，豳州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。每军置将、副各一人，由威名素重者担任，以督耕战，由车骑将军府统率。武德六年（623），车骑将军府隶骠骑将军府，以天下大定，废十二军。七年，改骠骑将军为统军，车骑将军为别将（一说副统军），骠骑将军府与车骑将军府合为统军府。八年，复置十二军。每军设将军一人，军有坊，坊置主一人，以检察户口，劝课农桑。
唐太宗时，政局已趋稳定。于是，在贞观十年（636）对府兵制进行了重大改革。军府改称折冲府，统军改称折冲都尉，别将改称果毅都尉，从而使府兵制更趋完备、成熟，更有利于巩固李唐统治。
府兵的组织体制
折冲府分三等：兵员达1200人为上府，1000人为中府，800人为下府。每府置长官折冲都尉1人，副长官左、右果毅都尉各1人，长史、兵曹、别将各1人，校尉5人，旅帅10人，正、副队正各20人。
府兵由六品以下官子孙及白丁无职役者点充。白丁就是无爵之人，是自由民的起码身份。选拔的标准是：财产相当者取富，力量相当者取强，财、力均相当者取丁口多者。每三年简点一次，由州县官吏负责，成丁者加入府兵，60岁方解除兵役，本人免租庸调，其家不免征徭。
府兵300人为团，团置校尉；50人为队，队置队正；10人为火，火置火长。每队具有火钻、胸马绳各一，首羁、足绊各三。每火备六驮马（无马乡则备驴、骡、牛），以及乌布幕、铁马盂、布槽、锸、凿、碓、筐、斧、钳、锯各一，甲床二个，镰二个。府兵自备弓、胡禄（盛矢器）、横刀、砺石、大艄（解结锥）、毡帽、毡装和行藤（裹腿）各一，矢三十，麦饭九斗，米二斗，并其介胄，戎具收藏于兵库。有战事出征，按所存发给。番上宿卫，则仅给弓矢、横刀。能骑射者为越骑，余为步兵、武骑、排钻手和步射。
府兵的领导体制
折冲府隶中央十二卫和东宫六率。其中，左右卫均领60个军府，诸卫领50至40个，其余隶属东宫六率。
卫大将军为府兵的最高长官，直隶于皇帝，无权调动府兵。按规定，凡调拨十人、十马以上，需由皇帝批准，尚书省兵部负责执行。符契至州府，由刺史与折冲勘验属实后，始得发兵。若征发全部府兵，折冲都尉以下均行；征发部分府兵，仅果毅都尉从行；征发少数府兵，则别将前往。若违反规定，也有明确的惩处条例。
《唐律疏议》中载：急需用兵之处，因路远不能及时上奏者，可便宜从事，但军队一经调动，则须立即奏报。但若无紧急之事，又不先上报，私自调谴10人以上、99人以下者，判徒一年；满100人判徒一年半；超过100人罪加一等；700人以上流放三千里；1000人处绞刑。反之，该发兵时不发，或不给足兵数者，根据人数多寡，其罪与擅发罪相同。应当配备马匹的，官府出资为其购买。折冲、刺史每年检阅，以好马淘汰劣马，钱不够由折冲府资助。
折冲府只统府兵，不能干涉地方行政事务。如有战事，朝廷临时点将率领从各地征发的府兵出征，战事完结，兵散于府，将归于朝。这样，兵不识将，将难专兵，避免了将帅长期拥兵作乱之弊，有利巩固中央集权和国家统一。
府兵的分布
唐约设有634个折冲府，均有名称，分布全国。其中，关中、河东和河南最多，仅关中就有府261处，占全部折冲府的41%，形成“举关中之众以临四方”的军事格局。
关中是都城长安所在地，必须屯重兵以拱卫中央，并可随时发兵征伐内外之敌；河东是李唐王朝的发祥地，又是防御唐初劲敌——******的要冲，不能不配置相当强的兵力；在河南的陪都——洛阳，处中原腹心，控制着东南一带的重镇和南北水陆交通线，同时也是粮食、物资的重要集散地，自当多置军府。关中、河东和河南的折冲府，占全部折冲府的80%。唐前期国家统一、政权稳固，是与这种重内轻外的军事布局紧密相连的。
府兵的军事训练
唐王朝对府兵的军事训练非常重视。训练内容主要有教习骑射和战阵操演。折冲府“居常则皆习射，唱大角歌。番集之日，府官率而课试”。每年冬训时，折冲都尉率领在府的五校兵马，“置左、右二校尉，位相距百步，每校为步队十，骑队一，皆卷槊幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗槊。解幡；三通，旗槊举。左、右校击鼓，二校之人合噪而进。右校击钲，队少却，左校进逐至右校立所；左校击钲，少却，右校进逐至左校立所；右校复击钲，队还，左校复薄战；皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡、摄矢、弛弓、匣刃；二通，旗槊举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获各入其人”。府兵在番上时，也要进行军训。唐太宗对番上，必引于殿廷，亲自教射。
讲武与田猎也是军训的重要方式。高祖、太宗、高宗、武后时，都曾集合各军，进行讲武活动。尤其是玄宗先天二年（713）在骊山讲武时，征兵20万人，规模相当宏大。玄宗身穿戎服、持大枪立於阵前督军操练。讲武虽系军训，但要求严格，布阵破敌，进退有序，节合金鼓，稍有差错，严惩不贷。如上所述，骊山讲武时，兵部尚书郭元振因军容不整险被处死，给事中唐绍因军仪有失而被斩首。田猎既是游乐，也是为了练兵。唐太宗田猎频繁，臣下谏阻，他解释道：现在天下虽然太平无事，但武备却不可松懈。只要遇到战事，领兵将帅都要严格查验征调府兵的战斗技能。不精者，追究其折冲都尉，甚至刺史的罪过。
府兵的任务主要是宿卫。宿卫称番上，番上府兵称侍官。由于地区远近不同，番上亦有差异：五百里五番（五个月一次），千里七番，一千五百里八番，二千里十番，超过二千里十二番，每番一个月。若简留宿卫，则五百里七番，千里八番，二千里十番，超过二千里十二番。每番也是一个月。道远难于宿卫者可纳资代番；参加征防者可免番。除此而外，严禁缺番。
卫士宿卫宫禁，或在京师诸衙执勤，或在王府上番，均屯于皇宫之南，因而称为南衙。由宰相掌管，隶于十六卫。十二卫所属的各折冲府，分内、外府两种。内府（亦称五府，即亲府，勋一府、勋二府、翊一府、翊二府）卫士由官僚子孙组成，宿卫内庑，除此以外的折冲府属外府。担任皇宫内警卫的另有禁军，屯於禁苑，称北衙禁军，由武将掌管，直隶皇帝。
禁军的演变有其历史过程。唐初，唐高祖将晋阳起兵的3万人留为禁军，号“元从禁军”，缺额则以子弟或乡亲代补，称“父子军”，因屯住禁苑，又称北门禁军。贞观初年，唐太宗在“元从禁军”中挑选善于骑射者百人，分两番在北门执宿，称“百骑”。又置北衙七营，每月以一营番上。贞观十二年（638）于玄武门置左、右屯营，由诸卫将军统领，号“飞骑”。龙朔二年（662）唐高宗取府兵越骑、步射置左、右羽林军。大朝会时执仗保卫阶陛，行幸则夹驰道为内仗。永昌元年（689）武则天改百骑为千骑。中宗又改千骑为万骑。唐玄宗以万骑攻杀篡权韦氏后，改为左右龙武军。开元十二年（724），诏左右羽林军、飞骑缺员，取京城附近州府兵补充。天宝末年，禁军力量削弱。尽管宿卫机构有南衙、北衙之别，但在执行任务和将领的任用上，却是相互参用，借以彼此牵制，以利皇帝独掌军权，便于控制。