大豆虽不是禾本科，也还是用它的籽粒当粮食，所以在谈古代农作物，尤其是粮食作物时，大豆还是很重要的。
我国是大豆原产地。在大豆栽培实践中，我国先民在从野生大豆开始培育优良品种，总结和发展大豆栽培技术等方面，都取得了巨大成就。并通过对外传播，对世界各国的大豆种植做出了贡献。
我国是世界公认的大豆起源中心。大豆产于我国，可以从我国大量的古代文献中得到证明。
商代已有大豆栽培。商代主要的农作物，如黍、稷、粟、麦、秕、稻、菽（即大豆）等都见于甲骨文卜辞。从殷商时期的甲骨文中，专家已经辨别出在农作物方面有黍、稷、豆、麦、稻、桑等，是当时人们主要依以为生的作物。
我国最早的一部诗歌集《诗经》收有西周时代的诗歌300余首，其中多次提到“菽”。如《豳风·七月》有“黍稷重，禾麻菽麦”。由《诗经》来看，我国栽培大豆已有3000年左右的历史。
西汉史学家司马迁在《史记》的头一篇《五帝本纪》中说，轩辕帝为修德振兵，采取的重要措施之一就是“鞠五种”，这“五种”就是黍稷菽麦稻，菽就是指大豆，由此可见，轩辕黄帝时已种植大豆。
根据在长沙出土的汉墓文物中有大豆一事，说明2000年前在我国南方已有大豆种植。
《宋史·食货志》记载，宋时江南一带曾遇饥荒，从淮北等地调运北方盛产的大豆种子到江南种植。从西汉农学家氾胜之的《氾胜之书》可以看出，2000多年前大豆在我国已经到处栽培。
除了古代文献，考古发掘方面的发现，也证实了大豆原产于我国。于山西省侯马县发现大豆粒多颗，根据测定，距今已有2300年，系战国时代遗物，黄色豆粒，百粒重约18克至20克。这是迄今为止世界上发现最早的大豆出土文物。它直接证明当时已有大豆种植。
于洛阳烧沟汉墓中出土的2000年前的陶制粮仓上，有用朱砂写的“大豆万石”字样。同时出土的陶壶上则有“国豆一钟”字样，都反映了我国种植大豆的悠久历史。
此外，长沙出土的西汉初年马王堆墓葬中，也发现有水稻、小麦、大麦、粟、黍、大豆、赤豆、大麻子。
根据古代文献、考古文物等证明，栽培大豆起源于我国数千年前。最早栽培大豆的地区在黄河中游，如河南、山西、陕西等地或长江中下游。
从商周到秦汉时期，大豆主要在黄河流域一带种植，是人们的重要食粮之一。当时的许多重要古书如《诗经》、《荀子》、《管子》、《墨子》、《庄子》里，都是菽粟并提。
《战国策》说：“民之所食，大抵豆饭霍羹。”就是说，用豆粒做豆饭，用豆叶做菜羹是清贫人家的主要膳食。
先秦时期还用大豆制成盐豉，通都大邑已有经营豆豉在千石以上的商人，表明消费已较普遍。另外也有将大豆用作饲料的。
到了汉武帝时，中原地区连年灾荒，大量农民移至东北，大豆随之引入东北。东北土地肥沃，加上劳动人民世世代代的精心选择和种植，大豆就在东北安家落户。据《氾胜之书》记载，当时我国大豆的种植面积已占全部农作物的十分之四。
西汉以后，大豆利用更趋广泛。汉初已用大豆合面作酱。湖南长沙马王堆西汉墓出土的竹简上有“黄卷一石”字样，“黄卷”即今黄豆芽的古称。
秦汉时期众多医学家总结编纂的《神农本草经》中，也提到大豆黄卷，可能指早期作为药用的豆芽干制品。以后鲜豆芽即作为蔬菜。北魏贾思勰在《齐民要术》引述古籍《食经》中的“作大豆千岁苦酒法”，苦酒即醋，说明很早就用大豆作制醋原料。
这些记载都说明，汉代以后，我国北方的大豆逐渐成为蛋白质来源的副食品之一。
利用大豆榨油，大概在隋、唐以后。宋代著名文学家苏轼《物类相感志》称“豆油煎豆腐，有味”以及“豆油可和桐油作艌船灰”，是有关豆油的最早记载。豆油之外的豆饼则被用作饲料和肥料。
明代《群芳谱》、《天工开物》和清初《补农书》中有用大豆喂猪和肥田的记载，但一般仅限于“豆贱之时”。
明末清初叶梦珠在《阅世编》指出：
豆之为用也，油、腐而外，喂马溉田，耗用之数几与米等。
可见当时大豆已成为最重要的作物之一。
关于豆腐的发明，相传是始于汉代淮南王刘安。河南密县打虎亭东汉墓出土的线刻砖上，有制作豆腐全过程的描绘。
栽培大豆是从野生大豆经过人工栽培驯化和选择，逐渐积累有益变异演变而成的。从野生大豆到栽培大豆有不同的类型。从大豆粒形、粒大小、炸荚性、植株缠绕性或直立性等方面的变化趋势，可以明显地看出大豆的进化趋势。一般野生大豆的百粒重仅为2克左右，易炸荚，缠绕性极强。半野生大豆百粒重为4克至5克，炸荚轻，缠绕性也较差。
从半野生大豆到栽培大豆间还存在不同进化程度的类型。用栽培大豆与野生大豆进行杂交，其后代出现不同进化程度的类型，介于野生大豆和栽培大豆之间。这也可以间接地证明栽培大豆是从野生大豆演变而来的。
野生大豆是大豆的祖先。我国古代先民对野生大豆经过培育后，开始广泛种植，遍布全国南北各地。
西周、春秋时，大豆已成为仅次于黍稷的重要粮食作物。战国时，大豆与粟同为主粮。但栽培地区主要在黄河流域，长江以南被称之为“下物”，栽种不多。
两汉至宋代以前，大豆种植除黄河流域外，又扩展到东北地区和南方。当时西自四川，东迄长江三角洲，北起东北和河北、内蒙古，南至岭南等地，已经都有大豆的栽培。
宋代初年为了在南方备荒，曾在江南等地推广粟、麦、黍、豆等，南方的大豆栽培因之更为发展。与此同时，东北地区的大豆生产也继续增长，记述金代史事的纪传体史籍《大金国志》中，有女真人“以豆为浆”的记述。
清初关内移民大批迁入东北，又进一步促进了辽河流域的大豆生产。康熙年间开海禁，东北豆、麦每年输上海千余万石，可见清初东北地区已成为大豆的主要生产基地。
我国古代劳动人民早就对大豆根瘤有清楚的认识，因此，古人很早就使得大豆与其他作物进行轮作、间作、混种和套种。
在《战国策》和《僮约》中，已反映出战国时的韩国和汉初的四川很可能出现了大豆和冬麦的轮作。后汉时黄河流域已有麦收后换种大豆或粟的习惯。
从《齐民要术》记载中，可看到至迟在6世纪时的黄河中下游地区已有大豆和粟、麦、黍稷等较普遍的豆粮轮作制，南宋农学家陈旉在他的《农书》中，还总结了南方稻后种豆，有“熟土壤而肥沃之”的作用。其后，大豆与其他作物的轮作更为普遍。北魏贾思勰在《齐民要术》中，介绍了大豆和麻子混种，以及和谷子混播作青茭饲料的情况。宋元间的《农桑要旨》说桑间如种大豆等作物，可使“明年增叶分”。
明末科学家徐光启的《农政全书》，也说杉苗的“空地之中仍要种豆，使之二物争长”。
清代举人刘祖宪的《橡茧图说》也说，橡树“空处之地，即兼种豆”，介绍的是林、豆间作的经验。清代《农桑经》说：大豆和麻间作，有防治豆虫和使麻增产的作用。
古代对豆地的耕作和一般整地相仿，但因黄河流域春旱多风，多行早秋耕，以利保墒、消灭杂草和减轻虫害。同时对大豆虽能增进土壤肥力但仍需适当施肥、种豆时用草灰覆盖可以增产等也早已有所认识。总之，大豆和其他作物的轮作或间、混、套种，以豆促粮，是中国古代用地和养地结合，保持和提高地力的宝贵经验。
在大豆栽培技术方面，古人主要注意到了两点，一是种植密度，二是整枝。
关于种植密度，东汉大尚书崔寔作的《四民月令》指出“种大小豆，美田欲稀，薄田欲稠”，因为肥地稀些，可争取多分枝而增产，瘦地密些，可依靠较多植株保丰收。直至现在一般仍遵循这一“肥稀瘦密”的原则。
整枝是摘除植株部分枝叶、侧芽、顶芽、花、果等，以保证植株健壮生长发育的措施，有时也用压蔓来代替。
在文献上对此记载较迟，清代张宗法撰写的《三农纪》提到若秋季多雨，枝叶过于茂盛，容易徒长倒伏，就要“掐其繁叶”，以保持通风透光。间接反映了四川种植的是无限结荚型的大豆。
大豆在长期的栽培中，适应南北气候条件的差异，形成了无限结荚和有限结荚的两种生态型。北方的生长季短，夏季日照长，宜于无限结荚的大豆；南方的生长季长，夏季日照较北方短，适于有限结荚的大豆。
我国的大豆曾经传到世界上的许多国家。我国很早以前就同朝鲜人民在经济文化上有频繁交往。战国时期，燕齐两地人民和朝鲜即有交往，由此大豆传入朝鲜。
秦汉的大一统，各地间交流的加快，以及人口的快速增长造成对五谷需求的加大，这都为大豆在中国境内的扩散提供了空前的便利。同时，改良的大豆品种，也开始传播到与中国临近的地区，如朝鲜半岛和日本岛等。
我国大豆大约于公元前200年自华北引至朝鲜，后由朝鲜引至日本。日本南部的大豆，可能在3世纪直接由商船自华东一带引入。在以后的相当长一段时期，栽培大豆的分布格局没有变化。
直至17世纪末，随着国际间贸易和交往的繁荣，大豆开始被南亚以及亚洲以外的人所认识并种植，最终大豆扩散到欧洲、南美和北美等地区，并最终形成了后来的分布格局。
大豆现已成为除水稻、小麦和玉米3种粮食作物之外产量最多的农作物，也是世界上经济意义最大的一种豆科作物。