18世纪林奈在进行动物分类时，把人和猿、猴归入一类，称之为灵长目，意思是它们都是灵敏的高等动物。1809年拉马克提出人是从猿进化来的，但证据还不够充分。半个世纪以后达尔文发表《物种起源》，在该书的结尾部分暗示了人类是由动物起源的。在达尔文的启示下，赫胥黎以进化论的观点研究人类起源问题，1863年发表《人类在自然界的位置》，提出人类是和猿类由同一祖先分枝而来的，这就是“人猿同祖论”。1868年海克尔在《自然创造史》一书中进一步用事实论证了人猿同祖论。1871年达尔文发表《人类的由来及性选择》，以大量事实论证了人类并非亘古就存在的，也不是“分别创造作用的产物”，论证了人类也是进化的产物，是通过变异、遗传和自然选择从古猿进化来的；并且在当时科学发展水平所许可的情况下，讨论了关于人类起源的一系列问题。1876年恩格斯写了《劳动在从猿到人转变过程中的作用》一文，强调了劳动对于人类的重要意义：“它是整个人类生活的第一个基本条件，而且达到这样的程度，以致我们在某种意义上不得不说：‘劳动创造了人本身。’”（《马克思恩格斯选集》第三卷第508页）
自从那时以来的100多年中，古人类学和旧石器考古学的发现提供了大量有关人类进化的实物证据，大大地推进了关于人类起源的认识，也推动了人类起源理论的发展。
100年以前，一般认为人类的历史不过几千年之久。19世纪后半叶，在欧洲许多地点都有尼安德特人类型的化石发现，因而把人类历史向前推到10万年以上。从19世纪末到20世纪的前三分之一时间内，首先在印度尼西亚爪哇，随后在中国北京周口店都发现了猿人化石，这就把人类历史向前推进了几十万年。从1924年起在南非几个地点发现了形态特征比猿人更原始的南方古猿化石，经过一段时间的争论，到20世纪50年代确立了它在人科中的地位，使人类进化的历史延长到了200万～300万年前。1965年西蒙斯等对庞杂的森林古猿化石（总共28个属50多个种）重新进行研究，加以整理归纳，分为猿类和人类两大类，认为应把腊玛古猿归入人科，作为人科的早期代表。
基于上述资料，西蒙斯和皮尔比姆在20世纪60年代末提出了一套人类起源的理论，认为人和猿是在新第三纪的中新世（距今1800万～600万年间）开始分化的，那时人和猿就已有了明显的区别，人猿超科中的各种成员就和现生的各种猿和人有着明显的祖先－后裔的系统关系。其中森林古猿属里的几个种是各种现生猿的祖先，而腊玛古猿是由一种森林古猿演化而来的，它是最早的人科（人的分类系统）代表，以后由腊玛古猿演化成距今200万年前的南方古猿，再经过直立人（猿人）、早期智人、晚期智人而进化成现代人。在一段时间里这种理论在学术界有相当大的影响。
但是，近些年来，一系列新的重要的发现以及对已有材料的进一步研究使情况发生了一些变化：有人对腊玛古猿的似人科的形态特征提出了疑问，有人提出腊玛古猿和西瓦古猿可能是同一个种的性别的差异，它们可能是现生猩猩的支系的祖先；自1961年以来在肯尼亚、希腊、土耳其、匈牙利、巴基斯坦和中国等地，先后发现了更多的中新世的人猿超科化石，特别是在中国云南禄丰发现了世界上第一个腊玛古猿头骨；在过去的十几年内，分子生物学的研究结果认为，人和猿最早分异的时间距今不过500万年左右；20世纪70年代，在坦桑尼亚的莱托利和埃塞俄比亚的哈达地区发现了距今300万～400万年前的南方古猿类的原始类型——南方古猿阿法种，它是迄今所知能肯定的最早的人科代表，具有不少与黑猩猩相似的性状而与腊玛古猿不同，从而认为后者可能不是人科成员，而且人和猿可能是在较晚的时期才开始分异的。基于上述情况，因此到20世纪70年代后期，皮尔比姆对人类起源提出了新的解释或新的概念，认为中新世的人猿超科成员是人和猿的共同祖先，它们与现代猿或人的关系不像原来认为的那样清楚，究竟哪一种是人的祖先，哪一种是某种现生猿的祖先，现在都还无法确定；人的系统树既不是一条阶梯，也不是祖先后裔的简单直线关系，而是更为分散的、灌丛式的进化系统。
现在看来，人类起源的过程远比过去的理解要复杂得多。人类进化实际上包含了非常复杂而又互相有关的解剖的、心理的、技术的、经济的以及文化的因素，人类起源研究不仅要阐明人的生物机体本身的起源，而且还要阐明人的物质文化、语言和意识以及人类社会等的起源，这仍是古人类学需要解决的一个重大课题。因此人类起源理论也还在不断发展之中。
一、过渡阶段
过渡阶段指的是从人猿分异直到人属出现之间的阶段或时期。
人是从古猿的系统中分化出来的独立进化的一支，人这一支从猿的系统分化出来，直到现代人整个人类进化系统，现今在人类学上一般都归入一科，即人科，以与猿的进化系统即猿科相对应。在人科进化系统中，能制造工具的人属的出现，根据现有的证据，大约在距今200万～300万年前，而人这一支从猿的系统分化出来的时间，过去一般认为可能在1000万年前后。因此有人把从人猿分异到人属出现之间的时期称之为从猿到人的过渡阶段。
在过去的一段时间里，一般认为腊玛古猿是过渡阶段的早期代表，而南方古猿类中的原始类型则是晚期代表。但是，由于腊玛古猿的系统地位目前还难以肯定，因此从现有的材料来看，能够肯定的作为过渡阶段化石代表的就是南方古猿类中的早期类型，而较晚的南方古猿已与能人、早期直立人等人属成员共生，是人的进化系统中的旁支。
由于过渡阶段所处的位置正好介于人类的古猿祖先和会制造工具的人属之间，因此深入地研究过渡阶段不仅对于了解由猿的机体向人的机体的转变，而且对于了解由猿的生活方式向人的生活方式的转变，了解人类制造工具行为的起源、狩猎和肉食行为的起源以及人类社会的起源，都有着极为重要的意义。
二、两足直立行走
两足直立行走是一种行动方式，指的是行动时用后肢两足交替地接触地面向前行进，后肢以上的身躯保持直立和充分伸展的姿势。这种行动方式是人类区别于猿类的一个重要特征。
现生的几种猿在进化过程中都发展了各自的行动方式。长臂猿是最完善的“臂行者”；猩猩在树上行动时手臂摆荡，或两只手攀爬，通常被称之为“臂行者”或“变异了的臂行者”；黑猩猩和大猩猩的行动方式基本相同，它们偶尔臂行、攀爬，在地面行走时以其弯曲着的手指的第二节指节骨的背面接触地面，被称为“指关节行走”。在高等灵长类中，唯有人类是真正适应于地面生活的种类，采取两足直立行走的行动方式。
当人类最早的祖先由树上下到地面，营地面生活时，在各个方面发生了一系列的适应变化，其中在行动方式方面就是发生了由臂行向两足直立行走的转变。如前所述，目前能肯定的最早的人科化石代表是南方古猿类。对它的颅骨、骨盆和肢骨化石的研究清楚地表明，它们肯定已采用两足直立行走的行动方式。由于南方古猿类生存的年代最早可在距今约400万年前，因此这种行动方式至少在距今约400万年前已经确立，从此以后就成了人类行动方式的典型特征。但是，由于缺乏化石证据，现在我们还不知道这种行动方式最早是在什么时候开始发生的。
由臂行向两足直立行走的行动方式的转变，要求和引起机体结构的一系列的变化和改造，特别是骨盆、大腿骨、足骨以及有关肌肉的改变，包括后肢的增长（相对于前肢长度而言），骨盆的变短和增宽，臂部肌肉的调整，髋关节和膝关节的增强，脚后跟的增大和足弓的形成，等等。因而人体结构的基本特征大都是与两足直立行走的行动方式相联系的，或者说是随着直立姿势的形成而产生的。所以有人认为，两足直立行走是人这一支从猿的系统分化出来的最重要的因素和标志，是猿转变为人的最重要的条件。
两足直立行走对人类的进化有着重要的意义。它使人类祖先的前肢从支持和行走的机能中完全解放了出来，成为自由和灵巧的双手，能充分使用和制造工具来获得食物和防御敌害，或从事各种各样的活动，在与自然界的斗争中发挥了极为重要的作用。也由于两足直立行走，颅骨下面以脊柱为支柱，枕骨大孔由颅后方移到颅下方，颈后无须再由强大的肌肉来维持头的位置使不下垂，颈后肌肉的减弱减轻了颅骨上着生强大肌肉的重负，为脑的进一步发展和扩大成球形创造了条件等等。
三、使用和制造工具
所谓使用和制造工具指的是使用和制造机体以外的装备或物件来从事各种各样的活动。这是人类在行为方面的重要特征之一。虽然在有些动物中也存在某种程度使用甚至改变天然物件的行为或行为的萌芽，但远远没有达到像人类制造工具（例如石器，更不用说更加复杂的工具）这样典型的程度。
从旧石器考古学提供的证据来看，迄今所知最早的人工制造的工具出现在距今200万～250万年前。这方面的材料目前均来自东非。在奥杜韦峡谷、库彼福勒、奥莫和哈达等地区都发现了确凿无疑的人工制作的石器，年代为距今170万～250万年前。一般认为，这些石器是由能人类型的人类制作的。考古学家已把奥杜韦峡谷发现的最早的石器命名为“奥杜韦文化”，而把库彼福勒发现的最早的石器称之为“KBS工业”。也正是在这一时期，考古学找到了远古人类从事狩猎和肉食的证据，在有些生活遗址和屠兽遗址中，石器常常与动物遗骸或为人工所破碎的动物骨头破片在一起。由此推论，石器工具的出现与早期人类狩猎、肉食行为的发展有比较密切的关系。与采集和食用植物性食物相比，狩猎和肉食更需要工具或武器。在狩猎活动中，为了捕获或杀死、杀伤跑得很快、感觉灵敏的食草类动物，固然需要工具或武器，即使在猎获野兽之后，在进一步处置和消费猎物的过程中，同样离不开工具。肢解大动物身体的各个部分；剥去兽皮；切割兽肉和筋腱；把肉从骨头上剔下来；砸开脑壳或长骨取食脑髓或骨髓，等等。这种种实际的需要对于石器工具的使用和制造无疑是一种强大的刺激和推动力。
人类通过手－脑协作使用和制造工具的最大的优越性是使人类得以摆脱机体本身固有的局限性，从而极大地增强了与自然界作斗争的能力和能动性，为人类的发展开辟了无限广阔的前景。
当人们进一步追溯和探讨制造工具的起源时，有人提出了关于使用天然工具的问题，认为在人类学会制造工具之前，可能有一个长期使用天然工具的过程，使用天然的木棒和石块等来获取食物和防御猛兽。因为如果不知道使用工具，便不会有制造工具的需要，便不可能开始制造工具。制造工具应是在长期使用天然工具积累了丰富的实践经验的基础上开始的。因此有人认为，南方古猿作为人类进化系统的早期代表，已经从树上下到地面，生活于开阔林地和草原的环境，两足直立行走，因而前肢（手）已从行走和支持的机能中解放出来而可以从事执握和操纵物件的活动，因此在它们的谋生活动中很可能已使用天然的物件作为工具。随着时间的推移，到继南方古猿（早期类型）之后的能人阶段，就出现了人工制造的石器。