相传，刑天是炎帝的近臣。黄帝打败炎帝之后，坐上了中央天帝的宝座，炎帝被迫退到南方。战败后，刑天一直伴随炎帝左右。虽然炎帝忍气吞声，不敢与黄帝抗争，但刑天并不甘心失败，他一心想帮助炎帝恢复尊贵的地位。
一天，刑天左手握着长方形的盾牌，右手拿着一柄锋利的大斧，一路过关斩将，砍开重重天门，直杀到黄帝的宫前。黄帝亲自披挂迎战，双方杀得天昏地暗。他们一直杀到常阳山。黄帝抓住机会向刑天的脖颈一剑砍去，刑天那颗巨大的头颅立刻滚落到地上，人也跌倒在地。刑天见头被砍落，更加愤怒。失去头颅的刑天毫不示弱，他突然站了起来，把胸前的两个乳头当做一双眼睛，左手握盾，右手持斧，向着天空猛劈狠砍，依然不停地战斗。
刑天虽然失败了，但他不屈不挠、战斗到底的壮举常常为后人称颂。晋朝著名诗人陶渊明就写诗赞颂道：“刑天舞干戚，猛志固常在。”（干，指盾；戚，指斧）