小行星带是位于火星和木星轨道之间的小行星的密集区域，估计此地带存在着50万颗小行星。关于形成的原因，比较普遍的观点是在太阳系形成初期，由于某种原因，在火星与木星之间的这个空挡地带未能积聚形成一颗大行星，结果留下了大批的小行星。
小行星，它们的体积都很小。最早发现的“谷神星”（Ceres1）、“智神星”（Pallas2）、“婚神星”（Juno3）和“灶神星”（Vesta4）是小行星中最大的四颗，被称为“四大金刚”。“四大金刚”中最大的谷神星直径约为1000千米，最小的婚神星直径约为200多千米；除去“四大金刚”外，其余的小行星就更小了，据估计，最小的小行星直径还不足1千米。虽然它们的体积比卫星还小得多，但是在太阳系这个家庭中，却要和九大行星论资排辈。
大多数小行星是一些形状很不规则、表面粗糙、结构较松的石块，表层有含水矿物。