赵武灵王是一个好武任事的国君，他长得非常威武，身高八尺八寸，远在“昂藏七尺之躯”以上，而且相貌堂堂，有龙虎之威，满脸的络腮胡须，皮肤黝黑而发亮，胸脯有两尺宽——气雄万夫，志吞四海。赵国的北边与胡人接壤毗邻，胡人是游牧民族，为了生活方便，同时受生活环境的影响，他们好勇斗狠，所以服装是短衣窄袖，甚至露出一条臂膀来。而汉族的服装，受礼乐之熏陶，向来是宽袍阔袖，走起路来翩翩起舞，两只大袖子像张开的翅膀似的，雍容有致，的确是很好看。赵武灵王为了使赵国强盛，下令废弃中国原来的服饰，改用胡人的装扮，希望借此能达到富国强兵的目的。这一决定遭到赵国王室与大臣们的纷纷反对。
有一天，赵国的辅臣肥义和赵武灵王闲聊，问赵武灵王是否想过世局的变化，军事的部署，先王们如简王、襄王等当年的勋业，以及和胡人们的利益相处等等问题。
赵武灵王说，后辈的君王，不忘前辈君王的功勋德业，这是做君主的本分。而为人臣者，则应该研究这些资料，记取历史的教训和榜样，辅助君王，尽量发挥他们的长处。所以贤明的君主，在平时教化人民有所作为时，就要显扬先王的功业。作人臣的，在不得其位时，要涵养孝悌谦让的德性；在显达时，就要为百姓们谋福利，同时辅助君王的功业。这就是君道与臣道的不同。
现在我想向胡、翟这两个邻邦拓展领土，以继承襄王未完成的功业，但是也许我这一生都不可能实现。因为只有当敌国弱小的时侯，我们才能趁机拓展领土，才能够用力小而功业大，不必耗尽民力，而得到如先王般的功业荣耀，但目前的情势是强邻压境，胡人、翟人都那么强悍，这就难办了。
现在我也有我的构想，然而凡是有卓越功勋的人，在当初往往会留下不同的习俗，违情悖理的恶名；有独到见解的人，在当初又往往得不到人家的信任，会受到妒忌和反对。
肥义却是赞成赵武灵王的，他说，对一件事犹豫不决，就难以成功；对一个行动迟疑不定，就难有结果。现在你不妨决定这一革新措施，不要顾虑别人的议论。俗话说，“论至德者，不和于俗；成大功者，不谋于众。”从前舜到有苗去，曾经随俗而舞，而禹甚至敞开衣服到裸体国去访问。他们都不是为了纵欲和享乐，而是为了德业上的远大理想而随俗变通。所谓“愚者闇于成事，智者见于未萌。”一个笨人，在事情发生之后，都还不明究理；而聪明人，在事情尚未发生时，就已洞烛先机。你就照这决定去办吧。
赵武灵王不是对穿胡服这件事本身犹豫，而是怕天下人讥笑。既然肥义也坚决支持，便下定了决心，自己先做了一套胡服，准备早朝时穿起来和群臣见面。
公子成是赵武灵王的长辈，素有威望，赵武灵王恐怕遭其反对，先派了一位大臣王孙緤(xiè)去疏通，请公子成也能响应改换服装。疏通不成，于是赵武灵王亲自到公子成家解释，说服装不过是要穿用方便，礼义也是为了处事方便。古圣先贤订下的礼法，都是因地制宜，因事制礼而来的。像南方的越国，他们一个个披散着头发，衣服不整地露个右膀子，浑身刺满了花纹；而吴国人甚至把牙齿染成黑的，额上刺些怪里怪气的花纹，头上戴的是鱼皮帽子，衣服则缝得粗里粗气。这在我们看来，简直就像野人，但他们却觉得安逸而自在。总之，不同的装扮，都是因地制宜，只要对大家方便，不一定要统一，像儒家，同是一个老师教的弟子，他们发挥的文教就各不相同。最后他指出，变更服装，是为了便利于教百姓习武，以达到开拓领土的目的，以洗雪国耻。于是公子成同意了他的做法。
另有一个大臣赵文，又提出反对的意见，说自古为政的原则，就是要辅导世俗合于礼法，提高文化水准。礼制中，衣服的式样有它的常规；而人民守法，不违俗礼是他们的本分。你现在不顾前人的礼法，要改穿胡人的服装，实在是有违传统文化的精神，希望你还是多考虑一下。赵武灵王辩论说，你这些都是墨守成规的世俗之见，不是具有创造性的远见。就说古代吧，三代的服装各不相同，而他们都完成了称王天下的伟业；五霸的教化也互不相同，但他们也都创造了相当可观的政绩。有头脑的人创造礼法，平庸的人就遵循这礼法，循规蹈矩地去做。贤能者常评论世风习俗之好坏，不断地加以改革，而一般的世人则依照流传的常规去做。礼制和习俗，都是根据时代趋势在变化，这种变化是由在上位的人来领导和提倡的，而一般人就照规范去做。现在正是我们在上位者，就当下国情，制定一套因应环境需要的服制的时候了，请你不必多虑。
又有一个叫赵造的，也力加反对，他的理由是推行社会教育，不一定要改变人民原来的生活形态；行政措施，也不一定要变更原有的民风习俗。因民而教，据俗而为，往往收效更大。现在改穿这种奇形怪状的胡服，很可能会影响人们原来淳朴的心理；教育人民像胡人般的一天到晚骑马打仗，也可能造成好勇斗狠的社会风气。反过来说，依循旧制，总是稳当的，遵照原有的礼法，也不致出什么差错。赵武灵王反驳说，古代和现代的习俗不相同，到底要以哪个朝代的习俗为标准呢？历代帝王的礼法，也不是一成不变的一直沿袭下来，我们应该遵循哪一个时代的制度呢？像宓(mì)戏(伏羲)、神农的时代，对犯罪者教而不杀。黄帝、尧、舜时代，对犯死罪者虽然杀了他，但内心还是哀怜同情的。到了夏、商、周，又因时代背景之不同，而制订不同的法律；因国情的变化，而制定不同的礼制。总之，都是以“方便制宜”为原则。衣服、器具的式样，也都依据同样的原理而变革，不一定效法古代一成不变。一个开国的明君，虽然不承袭古制、礼法，仍然可以领导天下。至于夏、商衰败的时候，虽然他们并未变更古制、礼法，却也一样灭亡。所以反古不一定不对，而遵循礼法也未必就好。赵武灵王最后说：“遵循法度之为，绝无盖世之功；效法古之成规，不能够适应环境之变更与需要。”
赵武灵王与大家辩论了一番之后，下令全国上下穿胡服——系皮腰带，穿皮靴，把衣服袖子改小，露出右边的臂膀，只有左臂穿着袖子，披着衣襟。同时把车战改为骑兵，教导训练人民每天出外骑马打猎。这样经过一番苦心经营之后，赵国的军队强壮起来，于是亲自挂帅御敌，拓展了数百里的领土。有了这次辉煌的战果，野心逐渐扩大，接着就想进攻西边的强秦。
听了孟子关于赵武灵王胡服骑射的这些介绍，齐宣王似乎真的已经飘飘欲仙了，他只觉得自己正腾云驾雾地在慢悠悠地升上高空，迎接他的是漫天彩霞和芳姿丽质的仙女。孟子来齐两年，曾与自己频繁接触，多次论政，但所谈不过是行仁政——尊民，重民，贵民，教民，制民之产，取于民有制，反对兼并战争之类，而今天之所谈，却从根本上改变了观点，更换了内容，他是在以赵武灵王为喻，讽谏我办事要有主见，一旦决定，便要力排众议，果决地干下去，切莫优柔寡断；他这是在规劝我改革军事，对外扩张，拓宽国土，称霸诸侯，令秦、楚来朝。齐宣王崇拜孟子的知识和学问，对人热心忠诚，既有胆有识，又深谋远虑，是个难得的辅国之臣，只要他肯支持自己富国强兵的主张与作法，君臣心心相印，共图大业，那么齐国之强，当无敌于天下，齐桓、晋文之业指日可待。他这样想着，仿佛三伏天喝了两杯冰水，浑身凉爽尽致；好似有几杯美酒下肚，心跳耳热，晕忽忽，醉醺醺；犹如困乏已极，美美地睡上一觉，舒服至极……
同一件事，同一句话，同一番议论，两个立场、观点不同的人，可以有相反的理解，得出截然不同的结论。孟子给齐宣王讲赵武灵王胡服骑射的故事，目的在于激励他锐意进取，勇于改革，大胆地行仁政。诸侯之中，既然赵武灵王能第一个胡服骑射，齐宣王为什么就不能首先行仁政呢？胡服骑射是史无先例的，而古圣贤之君皆行仁政，并因此而统一天下，留芳百世，宣王你何乐而不为呢？
孟子见齐宣王听得津津有味，继胡服骑射之后马上转入了仁政的说教。他说：“赵武灵王胡服骑射之后，固然加强了国力，拓宽了疆域，并欲西取秦。然而，凭借实力，并假借仁义之号征伐者，可以霸诸侯，称霸诸侯必凭借国力之强大；依靠道德而行仁政者，可以统一天下，王天下则不必以国强为基础——汤以方圆七十里而王，文王以纵横百里而王。以力服人者，人不会真正心悦而诚服，只是其实力不足而屈服；以德服人者，人家才会心悦诚服，如七十子之服孔子一般。《诗经·大雅·文王有声篇》云：‘从西到东，从南至北，无不心悦而诚服之。’说的正是此意。”
这是王道与霸道的根本区别，儒家思想与现实的矛盾与对立，这一点孟子看得十分清楚，他并非是盲人骑瞎马地到处乱闯，因而碰壁，而是在执着地追求自己的理想与抱负，不肯丝毫地降低自己的尺度和标准，不苟于世。
孟子在对比了王道与霸道的区别之后，又集中给齐宣王讲仁政，他说：“诸侯卿相，能行仁政者，必有荣耀；不能行仁政者，必遭屈辱。当今天下之民，厌恶屈辱，却自居于不仁之地，犹若既厌恶潮湿，却又自居于低洼之地一般。执政者倘若果真厌恶屈辱，莫若贵德而尊士，使有德者身居高位，令有能者肩负重任；国无内忧外患，趁机修明政治法典。倘能如此，纵使强大的邻国，必畏惧之，这正如《诗经·豳风·鸱鹗篇》所云：‘趁着雨未下来云未起，桑树根上剥些皮，门儿窗儿皆修理。今此下民，谁敢将我欺！’”为什么行仁政便能统一天下呢？孟子接着分析说：“尊贤使能，俊杰者身居高位，那么，天下之士皆悦，于是纷纷闻讯前来，而愿意生其朝廷之上做官为宦；市场之上，给予空地储藏货物而不征税，倘货物滞销，便依法征购，不使其长久积压，那么，天下之商贾皆悦，愿将其货物藏于其市；关卡之上，只稽查而不征税，那么，天下之旅游者皆悦，而愿经过其道路；耕者实行井田制，只助耕公田而不再征赋税，那么，天下之农皆悦，而愿在其田野上耕种；民居之地，无雇役钱与地租税，那么，天下之民皆悦，而愿侨居其国土，为其侨民。确能行此五者，则邻国之民必仰之若父母，邻国之君欲率民来伐，犹若率子女来攻其父母，自有人类以来，未见有子女伐父母而能成功者。如此以来必天下无敌，而不能统一天下者，从未有过。”
到此为止，孟子用对比的手法阐明了王道政治的优越性，拟订了政的方针政策与具体内容，着重突出了任贤使能、俊杰在位的人才思想，取于民有制、薄税敛、尽量减轻百姓负担的爱民思想，以及廛而不征”、“饥而不征”的税收政策，从而体现既重农又重商的经济思想。这是一个完整的思想体系，与各诸侯所奉行的霸道政治形成了鲜明的对比与尖锐的对立。不仅如此，它还是具体的治国方针，是获得民心行之有效的政策与措施。孟子认为，有哪一个国君肯照此行仁政，便可国大治，天下统一，人民安居乐业。
这仙人桥畔的聚会，孟子讲得也太多了，不仅内容丰富，而且波澜迭宕，先是讽谏，后是诤谏，在孟子是顺理成章，在齐宣王听来却是天地霄壤，他能接受得了吗？也不知他在做何反应？……