“米兰”导弹是第二代轻型便携式反坦克导弹武器系统，主要用于攻击坦克、装甲车辆和其他防御工事。这种导弹仅重6.65千克，是世界上最轻的导弹。它由法国航空航天公司战术导弹部和德国MBB公司组成的欧洲导弹公司研制而成。“米兰”导弹研制之初是专为步兵设计的，后来，经过进一步改进发展成车载发射装置，法国和德国分别于1972年和1974年装备部队。1983年开始对“米兰”进行改进，改进后的“米兰”称为“米兰”-2.到目前为止，世界上装备“米兰”导弹的总数已超过20多万枚，销往37个国家，导弹的销售单价为3000美元，武器系统为3.7万美元。它曾多次用于局部战争和武装冲突，实战证明十分有效。
“米兰”导弹采用光学瞄准与跟踪、红外测角技术，其设备主要有控制箱、弹架、三角架及发射点火装置。整个系统重15.5千克，长、宽、高分别为900毫米、420毫米和650毫米。筒装导弹长1.26米，导弹本身长755毫米。弹身最大直径为116毫米，战斗部直径为103毫米。翼展266毫米。弹重6.65千克，炸药重1.45千克，其中RDX弹药和TNT弹药的比例为3：1.导弹起飞质量为11.3千克，战斗部采用聚能破甲装置，重3千克。它的最大射程为2000米，最小射程为25米，导弹离开发射筒口的初速度为75米/秒，最大速度为200米/秒。射击精度按圆概率偏差计算小于0.5米。“米兰”原型的破甲厚度为690毫米；改进后的“米兰”-2破甲厚度为850毫米，但它抗烟雾与火光干扰的能力较差，不如“米兰”原型。
“米兰”导弹的动力装置为弹室双推力结构，外径85毫米，内装双基药。第一级增速发动机的装药燃烧1.3秒，可产生275牛的推力；第二级续航发动机的装药燃烧11秒，可产生108牛的推力。
在机动方面，最小转弯半径为500米。武器系统的可靠性大于95%。最大射程上的发射速度大于3发/分。“米兰”在发射前的准备时间小于50秒。飞行2000米的时间为12.5秒；飞行1000米的时间为7.3秒。它可在零下（40～52）℃的环境中使用。
“米兰”武器系统用于地面发射时，由两个人就可以完成发射任务。其中，射手带一套发射制导装置，助手携带两发弹药（其余弹药由车或直升机运输）。当该系统用于车载发射时，可将三角架装在车顶，也可装在车体内，还可利用Mcr炮塔，这三种发射方式都是适用的。当这一系统用于机载发射时，可将其装在“小羚羊”轻型直升机上。
“米兰”武器系统经过1983年第一次改进后，现在MBB公司又为“米兰”研制了一个双重战斗部，其特点是有一个可以伸缩的、保证最有力炸高酌长探针，探针前端有一个大于30毫米直径的空心装药装置。
对于整个“米兰”导弹的综合性改进方案的具体内容如下：
（1）给现有导弹装上一个固体激光近炸引信，从而可使弹径为103毫米和115毫米的战斗部的破甲性能提高25%～30%；
（2）为未来的导弹发展最佳化的3千克的战斗部，以攻击复合装甲、多层间隔装甲和反爆炸装甲；
（3）为减少对先进的自卫系统（假目标）所施放红外诱饵的敏感性，且避免导弹红外背景烟雾的影响，装备与“陶”-2相同的模块式红外信标，或装备与“比尔”相同的编码式激光二极管；
（4）用数字式设备取代现有的模拟定位器、制导指令发射装置和译码器。这样可使平均故障间隔时间增加一倍，并可提高导弹接受指令的敏感度，减少导弹及其发射装置的质量；
（5）使用无烟火箭发动机，将大大增加最低有效射程，提高自身的隐蔽性；
（6）减轻导弹贮弹箱的体积和质量；
（7）用凯夫拉或碳复合材料代替导弹发射装置的铝支架、三角架和制导指令发射装置盒，可使质量减轻2.2千克；
（8）采用电制冷的热成像仪，它比原来的光学瞄准具的体积小，且质量减轻1/3，还可简化后勤设备。