“和平卫士”MX导弹采用惯性制导方式。导弹全长21.6米，弹径2.34米，弹头长4402毫米，起飞质量86.4吨，投掷质量3.6吨。战斗部重2578千克，包含10个50万吨级TNT当量的分导核弹头，每个重194千克。可按不同弹道分别命中目标，射程11100千米，命中精度（CEP）90米，具有打击（硬）点目标能力，是当今世界上精度最高的一种洲际导弹。
它是美国的第四代洲际弹道导弹，装有大型固体火箭发动机，代号MOM-118A。1983年正式定名为“和平卫士”，是一种起战略威慑作用的新型战略武器，1986年装备部队。同年底，第一批10枚导弹服役。1987年7月有14枚导弹进入战斗准备状态。1987年底，在加固的“民兵”Ⅲ导弹地下井中部署了28枚，计划于1988年底将50枚导弹部署完毕。1986年12月9日，决定将另外50枚导弹采用铁路机动部署方式，计划购买25列火车，每列装2枚导弹。1987年9月，美国空军与波音公司签订合同，要求该公司设计铁路部署方案，空军期望导弹铁路发射系统在1991年底初具作战能力，1993年50枚导弹全部部署完毕。
由于对MX导弹的发展，特别是关于它的部署方式争议较大，该方案经过反复修改变化，因而其研制时间最长。从1971年提出研制任务到1983年6月17日首次飞行试验成功，前后共用了12年多的时间。计划总投资达332亿美元，每枚导弹售价6637万美元。在美俄第二次《削减战略武器谅解协议》中仍是美国继续保留下来的陆基战略导弹。
其动力装置为四级火箭发动机，第一至第三级为固体火箭发动机。机壳体均采用凯夫拉49纤维缠绕。第四级为液体火箭末助推级发动机。第一级发动机长8.44米，直径2.34米，总重48.3吨，推进剂重33.611吨，真空雄力为2213千牛，喷管为潜入摆动弹喷管，工作时间60秒；第二级发动机长5.598米，直径2.34米，总重27.32吨，允许喷管摆动土6°，推力为1332.8千牛，工作时间55秒；第三级发动机长2.33米，直径2.34米，总重7.85吨，推力为343千牛；末助推级有一台提供轴向推力的主发动机和8个姿控发动机，主发动机重645千克，推力为13.3千牛，工作时间为175秒。发动机可双向摆动，摆角土15°。
这种导弹既可以采用地下井发射，也可以机动发射。井下发射时，用蒸汽发生器把导弹从井内弹射出来，到达30米高度时发动机才点火。1985年8月23日，在美国范登堡空军基地的“民兵”导弹地下井内进行了首次发射试验，并获得成功。