在2000多年前的战国时期，齐国人孙膑与庞涓是同窗，曾一起拜师学习兵法。后来，庞涓到魏国得到魏王信任，当上大将军。庞涓非常忌妒孙膑的非凡才能，便将孙膑骗到魏国，设计陷害，对他处以了膑刑（即剜去膝盖骨），孙膑从此成了残疾人。
孙膑受刑后，愤恨难平。他立志报仇以洗清自己蒙受的奇耻大辱。他发愤苦学，撰写了《孙膑兵法》。受刑后的他不能站立行走，就用硬皮革裁成“底”和“帮”，然后缝制成高筒皮靴。穿上了这种皮靴，孙膑就能让自己站立起来了。
后来，孙膑被齐国使者秘密带回齐国，齐威王赏识孙膑的才干，任命他为军师。孙膑不负齐威王的厚望，精心设计了“桂陵之战”和“马陵之战”，先后大败魏军于桂陵和马陵，终于将仇人庞涓除掉了。
由于穿皮靴威风凛凛，具有大将风度，因此后人纷纷效仿，并逐渐传到国外。