据史料记载，世界各国早期的信件邮递，大都是靠驿使递传，或徒步或乘舟车或骑马、驴，邮费则按邮程的远近而定，并在信封上注明由收件人付给。后来有些人开始钻空子：他们彼此约好在信封上做暗记，收件人一看信封就知道信中的主要内容，遂不接收信件，也就可以拒绝付费。
19世纪30年代，英国基德明斯特城的一位名叫罗兰·希尔的教师了解了这种情况，深感改革旧式邮政制度的必要，就向英国皇家政府建议，把过去由收信人付费改为由寄信人付费，由国家统一发行邮票，寄信人将邮票贴在信封上，作为邮资已付的凭证，而且不论路程远近，邮费一律为1便士（英国辅币名，100便士等于1英镑）。希尔的这个建议被称为“一便士邮资法”，1839年8月17日被英国议会通过。
邮票票面上的图案根据罗兰·希尔的建议，由画家柯柏尔德设计，以维多利亚女王的肖像为图案——女王肖像为一般人所熟悉，如果有人伪造很容易被识破。1840年5月6日，世界上第一张邮票问世了，面值有两种，黑色的是1便士，蓝色的是2便士。
这种邮票除不具齿孔外，和我们目前常见的邮票没有什么区别，也选用带水印的纸张印刷，涂有背胶，并标有“邮政”字样。
据说在发行面值1便士和2便士的邮票时，由于2便士邮票的版式和1便士的一模一样，印刷时误将邮票印成了蓝色，在集邮界通常将“黑便士”和“蓝便士”合为一套，称为世界上第一套邮票。从那以后，邮票这个小小的纸片便风行于世界，罗兰·希尔也被誉为“邮票之父”。1979年希尔逝世100周年时，60个国家和地区发行邮票以示纪念。
1892年，美国打破了邮票相沿50多年的传统，发行了世界上第一套纪念邮票，以纪念哥伦布为题材。
19世纪60年代，邮票引发了人们的集邮活动。经过100多年的发展，邮票已成为世界各国、各地区邮政部门普遍发行的一种邮资凭证，同时也成为一个国家的宣传品，被称为国家的自画像、国家的名片。邮票还是备受人们喜爱的艺术品。