“驸马”原是古代的一种官职简称，其全称是“驸马都尉”，在我国汉代时开始设置，是皇帝的高级侍从官。
驸马都尉的职责是保卫皇帝。当时，为防范刺客，凡是皇帝出巡，都要结队而行，而且队伍中有两辆外观一模一样的车，其中一辆由皇帝乘坐，叫正车；另一辆由其随员乘坐，叫副车。这样做的目的是为了使皇帝“大驾”不露，永保皇帝太平。副车便是由驸马都尉来管理的。
但是，在历史上，身居要职的驸马都尉曾经刺杀过皇帝。晋武帝司马炎时，为了安全起见，规定以后的驸马都尉都要由皇帝的女婿来担任。由于皇室成员总要比外姓人可靠，这个制度也就保留了下来。久而久之，“驸马”成了皇帝女婿的代称。