太极拳是我国一种独持而又行之有效的锻炼身体的方法，流传颇广，习此者不计其数，目前世界上许多国家也不乏太极拳爱好者。然而，关于太极拳的起源，有着种种说法，有些甚至带上一层神秘的色彩。
清人陈鑫所辑《陈氏太极拳图说》“自序”日：明朝洪武七年（1374年），“始祖讳卜，耕读之余，而以阴阳开合，运转周身者，散子孙以消化饮食之法，理根太极，故名日太极拳”。有人据此认为太极拳是陈卜创始的。陈卜是由山西洪洞县迁居河南温县陈家沟的陈氏家族第一代人，其后代陈王庭造太极拳之说传闻颇广。
陈王庭是明末清初人，据《温县志》载，他曾率领温县军民英勇抗清。人清后，他隐居乡里，晚年“闲来时造拳，忙来时耕田，教些弟子儿孙，成龙成虎任方便”
（见《陈王庭遗词》）。近人唐豪先生曾于1932年专赴陈家沟调查，见到过陈氏家谱中陈王庭名下注有“陈氏太极拳手创始人”以及《长拳谶、《太极拳谱》等旧抄本，他发现，陈家沟的太极拳动作，有很大一部分取自明朝著名的武将戚继光所撰的《纪效新书·拳经》中的动作。据说在清朝初年，陈王庭参照了戚继光的《纪效新书·拳经》，研究了道家黄庭关于呼吸的方法，融会贯通，创长拳十三势，编出了一套太极拳，拳势螺旋缠绕，快慢相间，意、气、形密切配合，把养生、健身和技击合而为一。今人方古、武术史研究家顾留馨皆持此说。
据《清史稿·王来咸传》载：清朝中叶，河北出现了太极拳，其拳法出于山西人王宗岳，“其法式论解，与百家之言相出入”。直至清末，传习者愈来愈多。王宗岳，是清朝乾隆年间山西人，当过塾师，精通拳法、剑法、枪法，研究数十年，颇具心得。所著《太极拳谱》中之《太极拳论》，被视为太极拳经典理论。因此，王宗岳又被人认为是太极拳的创始人。
清末《宋氏宋传太极功源流及支派考》一书写道：唐朝安庆人李道子，“所传太极功，名田先天拳，亦日长拳”。其拳法至宋朝时传授给了江南宁国府俞氏，“先天拳亦如三十七式，而为太极拳之别名，至明时宋远桥、俞莲舟、余岱岩、张松溪等得其传”。该书将太极的创始人追溯到南梁人韩拱月和唐朝人许宣平等，后又由宋远桥等人加以继承和发展。
近人陈微明的《太极拳问答》认为张三丰为太极拳的创始人。张三丰的生活年代及其生平事迹本身尚是个谜。（宋氏家传太极功源流及支派考）谓：张三丰“自洪武初至太和（武当）山修道。宋远桥、余莲舟等七人往访，共拜之，耳提面命，月余始归，自此不绝往来。其所传张松溪、张翠山之拳名十三式，盖即今人所习之太极拳也”。据近人唐豪先生所撰之《少林武当考》一文考证，张三丰创太极拳之说纯系讹传。
今人旷文楠则认为，太极拳形成和发展的过程，即太极拳的一些招式、动作、要领、方法，早已分别在古代的拳术和导引中引用了。到了明代，武术家们出于增进健康的目的，才将这些拳法和导引术加以糅合而编制成太极拳，以陈王庭、王宗岳贡献最大，所以太极拳并非一时、一地、一人所独创，而是经过武术家们长时期的继承、发展和创新而成的。